<think>我们之前已经生成了核线影像，现在需要利用核线影像进行立体匹配得到视差图，然后将视差图转换为深度图，最后生成三维点云。
步骤：
1. 立体匹配：使用SGBM（Semi-Global Block Matching）算法计算视差图。
2. 深度图计算：利用视差图和投影矩阵（或校正后的投影矩阵）计算深度图。
3. 生成点云：将深度图转换为三维点云，并保存为PLY格式。
注意：我们之前生成了三种类型的核线影像（水平、竖直、接近原始图像）。这里我们选择一种进行后续处理。通常选择接近原始图像的核线影像（original_like）进行立体匹配，因为其变形较小，保留的有效区域较多。
具体步骤：
1. 读取校正后的左右图像（original_like_left和original_like_right）。
2. 将图像转换为灰度图（立体匹配算法通常处理灰度图像）。
3. 设置SGBM参数，计算视差图。
4. 将视差图归一化以便显示和保存（可选，但实际深度计算需要原始视差值）。
5. 计算深度图：深度 = (焦距 * 基线) / 视差。这里需要知道基线距离和焦距。我们可以从校正后的投影矩阵P1_o和P2_o中提取基线（即平移向量）和焦距（通常为内参矩阵中的fx）。
6. 生成点云：遍历深度图的每个像素，利用内参矩阵和深度值计算三维坐标。注意：校正后的图像对应的投影矩阵为P1_o和P2_o，其中P1_o是左视图的投影矩阵，其内参矩阵K1_o和旋转矩阵R1_o可以通过分解得到，但OpenCV的reprojectImageTo3D函数可以直接使用Q矩阵（由stereoRectify计算得到）来将视差图转换为三维点云。
但是，在之前的代码中，我们计算了Q矩阵（Q_o）用于重投影。因此，我们可以使用reprojectImageTo3D函数将视差图转换为三维点云。
然而，注意：在生成接近原始图像的核线影像时，我们调用了stereoRectify，并得到了Q_o矩阵。这个Q矩阵就是用于重投影的。
因此，步骤5和6可以合并为：
- 使用reprojectImageTo3D(disparity, pointCloud, Q_o, ...)函数直接生成三维点云。
但是，我们也可以手动计算深度图，然后生成点云。这里为了简便和准确，我们使用OpenCV的reprojectImageTo3D函数。
代码结构：
1. 读取之前保存的接近原始图像的核线影像（左右视图）。
2. 转换为灰度图。
3. 使用SGBM计算视差图（注意：左右视图必须输入正确，左图是参考图）。
4. 对视差图进行后处理（可选，例如滤波）。
5. 使用Q_o矩阵和reprojectImageTo3D生成三维点云。
6. 保存点云为PLY文件。
注意：原始图像可能是16位，但立体匹配通常使用8位图像。因此，如果原始图像是16位，我们需要将其转换为8位（在立体匹配之前）。或者，我们可以使用归一化方法将图像缩放到0-255范围，但要注意保留对比度。
由于我们之前保存校正后的图像为8位（在saveImageWithCheck函数中保存为8位），但这里我们重新读取的是8位图像。但注意：在之前的代码中，我们保存了校正后的图像（original_like_left.jpg等）为8位，所以这里直接读取8位图像即可。
但是，为了获得更好的匹配效果，我们可以在立体匹配之前进行一些预处理（如直方图均衡化）以提高对比度。
另外，SGBM参数需要根据实际情况调整。
实现：
我们将编写一个函数来执行立体匹配（SGBM），然后使用reprojectImageTo3D生成点云。
注意：视差图是16位有符号整数（SGBM的结果），每个像素的视差值需要除以16（因为SGBM算法返回的视差是16倍整数）。
步骤：
1. 读取左右图像（original_like_left.jpg和original_like_right.jpg）。
2. 转换为灰度图。
3. 创建SGBM对象，设置参数。
4. 计算视差图。
5. 将视差图转换为8位或32位浮点图（用于显示和深度计算）。
6. 使用Q_o矩阵和reprojectImageTo3D函数生成三维点云（32位浮点）。
7. 保存点云：遍历三维点云矩阵，将有效点（深度在合理范围内）保存到PLY文件。
注意：点云数据量很大，我们可能需要过滤掉无效点（例如，视差为0的点）。
由于我们之前已经计算了Q_o矩阵，所以在主函数中已经存在Q_o。但是，我们之前没有保存它，所以需要重新计算？或者我们可以在生成校正映射时保存Q_o矩阵。
实际上，在之前的代码中，我们调用了stereoRectify来生成Q_o矩阵，但是该矩阵只在函数内部有效。我们需要将其保存下来，以便在后续步骤中使用。
因此，我们需要修改之前的代码，将Q_o矩阵保存为文件，或者在这里重新计算。但为了代码的连续性，我们可以在主函数中增加一个步骤，将Q_o矩阵保存下来（例如，保存为文件或全局变量）。但是，由于我们现在的任务是继续完成后续步骤，我们可以重新读取校正后的图像，然后重新计算Q_o矩阵？这样并不好，因为Q_o矩阵是由投影矩阵计算得到的，我们也可以从投影矩阵重新计算。
然而，为了简化，我们可以在之前的代码中保存Q_o矩阵（例如，保存到文件）。但是，由于我们现在的任务是接着之前的代码写，所以我们可以直接使用之前计算得到的Q_o矩阵。
但是，我们之前没有保存Q_o矩阵，而且它是在生成接近原始图像的核线影像时计算的。所以，我们可以在后续步骤中重新计算一次，或者将Q_o矩阵保存下来。
这里，我们选择将Q_o矩阵保存为文件（例如，YAML文件），然后在后续步骤中读取。或者，我们可以在同一个程序中完成所有步骤，这样Q_o矩阵还在内存中。
由于我们是在同一个main函数中完成，所以我们可以直接使用Q_o矩阵。
因此，我们将在生成接近原始图像的核线影像后，继续执行立体匹配和点云生成。
但是，由于我们之前已经保存了校正后的图像（original_like_left.jpg和original_like_right.jpg），所以我们可以直接读取它们。但是，为了利用内存中已经存在的校正后图像（original_like_left和original_like_right），我们可以避免重新读取，直接使用。
所以，我们不需要重新读取，直接使用内存中的Mat对象即可。
因此，我们可以在主函数中生成校正后的图像后，立即进行立体匹配和点云生成。
修改主函数：在生成接近原始图像的核线影像后，添加立体匹配和点云生成的代码。
但是，由于校正后的图像是彩色图像（3通道），而立体匹配需要单通道，所以我们需要转换为灰度图。
另外，注意：我们之前保存的校正后图像是8位，但内存中的Mat对象（original_like_left和original_like_right）可能是16位或8位？在之前的处理中，我们处理图像时保持了原始位深，但是在保存时转换为8位。但是，在内存中，original_like_left和original_like_right的位深与原始图像相同（因为remap函数会保持原图像位深）。但是，原始图像可能是16位，而立体匹配算法通常处理8位图像。
因此，我们需要将校正后的图像转换为8位灰度图。
步骤：
1. 将original_like_left和original_like_right转换为灰度图（如果原始是16位，则先归一化到8位？或者直接转换为8位灰度图？）
2. 进行立体匹配。
由于我们不知道原始图像的位深，我们可以先将其转换为8位（如果当前是16位）：
- 使用convertTo函数，并缩放（1/256.0）将16位转换为8位。
但是，为了通用性，我们可以先检查图像位深，然后进行转换。
另一种方法是：在立体匹配之前，将图像归一化到0-255范围（8位）。我们可以这样做：
- 如果图像是16位，则使用convertTo转换为8位（乘以1/256.0）。
- 如果是8位，则直接使用。
- 如果是浮点，则归一化。
但是，我们这里假设原始图像是16位，所以需要转换。
我们也可以使用之前保存的8位图像（从文件读取），但这样会损失精度。所以，我们使用内存中的Mat对象，并转换为8位灰度图。
具体步骤：
1. 转换为灰度图（如果已经是灰度图则跳过，但我们的处理函数将图像转换为了3通道BGR，所以需要灰度转换）。
2. 转换为8位（如果当前是16位）。
代码：
在主函数中，生成校正后的图像后（original_like_left和original_like_right），我们进行以下操作：
// 转换为灰度图
Mat gray_left, gray_right;
cvtColor(original_like_left, gray_left, COLOR_BGR2GRAY);
cvtColor(original_like_right, gray_right, COLOR_BGR2GRAY);
// 如果位深是16位，则转换为8位
if (gray_left.depth() == CV_16U) {
Mat gray_left_8u, gray_right_8u;
gray_left.convertTo(gray_left_8u, CV_8U, 1.0/256.0);
gray_right.convertTo(gray_right_8u, CV_8U, 1.0/256.0);
gray_left = gray_left_8u;
gray_right = gray_right_8u;
}
// 如果是其他位深，也转换为8位（例如32位浮点）
else if (gray_left.depth() != CV_8U) {
gray_left.convertTo(gray_left, CV_8U);
gray_right.convertTo(gray_right, CV_8U);
}
3. 然后进行立体匹配。
立体匹配（SGBM）参数设置：
int minDisparity = 0;
int numDisparities = 16*5; // 必须是16的倍数
int blockSize = 5; // 匹配块大小，奇数
int P1 = 8 * blockSize * blockSize;
int P2 = 32 * blockSize * blockSize;
int disp12MaxDiff = 1;
int preFilterCap = 63;
int uniquenessRatio = 10;
int speckleWindowSize = 100;
int speckleRange = 32;
int mode = StereoSGBM::MODE_SGBM; // 或者MODE_HH
Ptr<StereoSGBM> sgbm = StereoSGBM::create(minDisparity, numDisparities, blockSize,
P1, P2, disp12MaxDiff, preFilterCap, uniquenessRatio, speckleWindowSize, speckleRange, mode);
Mat disparity_sgbm;
sgbm->compute(gray_left, gray_right, disparity_sgbm);
// 视差图是16位有符号整数，实际视差 = 视差值/16.0
Mat disparity;
disparity_sgbm.convertTo(disparity, CV_32F, 1.0/16.0);
4. 显示和保存视差图（归一化到0-255以便可视化）
Mat disp8u;
normalize(disparity, disp8u, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_8U);
imwrite(output_dir + "disparity.jpg", disp8u);
5. 使用reprojectImageTo3D生成点云
Mat pointCloud;
reprojectImageTo3D(disparity_sgbm, pointCloud, Q_o, false, CV_32F); // 注意：这里输入的是16位视差图
6. 保存点云为PLY文件
// 遍历点云，将有效点（非无穷远，且深度在合理范围内）保存
// 注意：点云矩阵是3通道浮点矩阵，每个像素对应一个三维点
// 我们过滤掉视差为0的点（无效点）
FILE* fp = fopen((output_dir + "point_cloud.ply").c_str(), "w");
if (!fp) {
cerr << "无法打开点云文件进行写入" << endl;
return -1;
}
// PLY文件头
fprintf(fp, "ply\n");
fprintf(fp, "format ascii 1.0\n");
fprintf(fp, "element vertex %d\n", ...); // 先计算有效点数量
fprintf(fp, "property float x\n");
fprintf(fp, "property float y\n");
fprintf(fp, "property float z\n");
fprintf(fp, "end_header\n");
// 遍历点云矩阵，写入有效点
// 注意：点云矩阵的尺寸与图像相同
int count = 0;
for (int i = 0; i < pointCloud.rows; i++) {
for (int j = 0; j < pointCloud.cols; j++) {
Vec3f point = pointCloud.at<Vec3f>(i, j);
// 过滤无效点（视差为0的点，在SGBM视差图中0表示无效，但reprojectImageTo3D会将视差为0的点映射为无穷远？）
// 在reprojectImageTo3D中，如果视差为0，则点坐标会是很大的负数（-10000）？具体看Q矩阵
if (fabs(point[2] + 10000) < 1e-6) // 无穷远点（视差为0）会被映射为(-10000,-10000,-10000)？或者检查z值是否在合理范围
continue;
// 或者我们直接检查视差图：如果视差图（disparity_sgbm）在(i,j)处的值小于某个阈值（如0），则跳过
// 这里我们直接检查视差图（16位整数视差图）
if (disparity_sgbm.at<short>(i, j) <= 0)
continue;
count++;
}
}
// 重新写入文件头（因为需要知道点数）
// 由于我们不知道点数，所以先遍历一次计数，然后再写入点，这样效率较低。我们可以先写入头（预留点数），然后写入点，最后再修改头。或者先计数再写入。
// 我们重新打开文件，先写入头，再写入点。
// 重新打开
fclose(fp);
fp = fopen((output_dir + "point_cloud.ply").c_str(), "w");
fprintf(fp, "ply\n");
fprintf(fp, "format ascii 1.0\n");
fprintf(fp, "element vertex %d\n", count);
fprintf(fp, "property float x\n");
fprintf(fp, "property float y\n");
fprintf(fp, "property float z\n");
fprintf(fp, "end_header\n");
for (int i = 0; i < pointCloud.rows; i++) {
for (int j = 0; j < pointCloud.cols; j++) {
Vec3f point = pointCloud.at<Vec3f>(i, j);
if (disparity_sgbm.at<short>(i, j) <= 0)
continue;
fprintf(fp, "%f %f %f\n", point[0], point[1], point[2]);
}
}
fclose(fp);
注意：点云坐标是相对于左相机坐标系的。
但是，上述方法会生成很大的文件。我们也可以使用二进制格式保存以减小文件大小。
另外，我们还可以保存颜色信息（如果有的话）。但是，这里我们使用的是灰度图进行匹配，所以没有颜色。如果我们想保存颜色，可以从原始校正后的彩色图像中获取颜色。
因此，我们可以修改点云保存，添加颜色属性：
// 在头中添加：
fprintf(fp, "property uchar red\n");
fprintf(fp, "property uchar green\n");
fprintf(fp, "property uchar blue\n");
// 然后在写入每个点时，从校正后的左图（original_like_left）中获取颜色
Vec3b color = original_like_left.at<Vec3b>(i, j);
fprintf(fp, "%f %f %f %d %d %d\n", point[0], point[1], point[2], color[2], color[1], color[0]); // OpenCV是BGR顺序，PLY通常用RGB
但是，由于我们之前将图像转换为8位，所以颜色值在0-255之间。
注意：点云保存时，我们使用的是校正后的图像坐标，所以颜色和点是一一对应的。
因此，我们修改点云保存函数，添加颜色。
但是，由于点云数据量很大，我们可能只保存每个有效点的颜色。
修改后的保存点云代码（带颜色）：
// 先计数
int count = 0;
for (int i = 0; i < pointCloud.rows; i++) {
for (int j = 0; j < pointCloud.cols; j++) {
if (disparity_sgbm.at<short>(i, j) <= 0)
continue;
count++;
}
}
// 写入文件头
fprintf(fp, "ply\n");
fprintf(fp, "format ascii 1.0\n");
fprintf(fp, "element vertex %d\n", count);
fprintf(fp, "property float x\n");
fprintf(fp, "property float y\n");
fprintf(fp, "property float z\n");
fprintf(fp, "property uchar red\n");
fprintf(fp, "property uchar green\n");
fprintf(fp, "property uchar blue\n");
fprintf(fp, "end_header\n");
// 写入点
for (int i = 0; i < pointCloud.rows; i++) {
for (int j = 0; j < pointCloud.cols; j++) {
if (disparity_sgbm.at<short>(i, j) <= 0)
continue;
Vec3f point = pointCloud.at<Vec3f>(i, j);
Vec3b color = original_like_left.at<Vec3b>(i, j);
fprintf(fp, "%f %f %f %d %d %d\n", point[0], point[1], point[2], color[2], color[1], color[0]); // RGB顺序
}
}
注意：original_like_left是校正后的彩色图像（8位3通道），所以我们可以直接获取颜色。
但是，如果校正后的图像是16位，那么我们需要转换为8位才能获取颜色？但我们在保存时已经转换为8位，并且内存中的original_like_left在保存后并没有改变，所以它可能是16位或8位？我们需要确保original_like_left是8位。
在之前的保存函数中，我们保存时转换为了8位，但内存中的original_like_left并没有被改变。所以，如果原始图像是16位，那么original_like_left也是16位。因此，我们需要在获取颜色之前将其转换为8位吗？不，因为点云颜色通常用8位表示。我们可以这样：
// 创建一个8位的彩色校正图像
Mat color_left_8u;
if (original_like_left.depth() == CV_16U) {
original_like_left.convertTo(color_left_8u, CV_8U, 1.0/256.0);
} else {
color_left_8u = original_like_left;
}
// 然后在循环中使用color_left_8u获取颜色
但是，我们也可以在主函数中，在生成校正图像后，就将其转换为8位（为了后续使用颜色）。这样，我们只需要转换一次。
因此，我们在生成校正图像后，就创建8位彩色图像：
Mat original_like_left_8u, original_like_right_8u;
if (original_like_left.depth() == CV_16U) {
original_like_left.convertTo(original_like_left_8u, CV_8U, 1.0/256.0);
original_like_right.convertTo(original_like_right_8u, CV_8U, 1.0/256.0);
} else {
original_like_left_8u = original_like_left;
original_like_right_8u = original_like_right;
}
然后，在立体匹配时，我们使用original_like_left_8u和original_like_right_8u转换为灰度图。
这样，我们保存点云时使用的颜色就是8位的。
综上所述，我们修改主函数，在生成校正图像后，转换为8位彩色图像（如果原始是16位），然后进行灰度转换和立体匹配。
最后，保存点云。
注意：我们也可以使用OpenCV的viz模块来显示点云，但这里我们只保存为PLY文件。
由于代码较长，我们将上述步骤整合到主函数中。
注意：立体匹配参数需要根据实际场景调整，这里给出的参数是示例，可能需要调整。
另外，视差图计算可能需要较长时间，尤其是高分辨率图像。
我们开始编写代码。</think>### 将视差图转为深度图和生成三维点云
以下是基于您提供的核线影像生成代码，添加视差图计算、深度图转换和点云生成的完整实现。代码使用OpenCV 4.5.5和C++，兼容VS2022开发环境。
```cpp
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/utils/filesystem.hpp>
#include <fstream>
#include <windows.h>
using namespace cv;
using namespace std;
// 投影矩阵结构体
struct ProjectionMatrix {
double data[3][4];
};
// 读取投影矩阵
ProjectionMatrix readProjectionMatrix() {
ProjectionMatrix P;
P.data[0][0] = 5526.4864457012472; P.data[0][1] = 6363.7183421283298; P.data[0][2] = -4131.0482340017224; P.data[0][3] = -24448406087.5781860000000;
P.data[1][0] = 6172.8397894815880; P.data[1][1] = -5588.8214670529014; P.data[1][2] = -3384.5650572725663; P.data[1][3] = 15591209748.2791840000000;
P.data[2][0] = -0.0319353657001; P.data[2][1] = 0.0213700694115; P.data[2][2] = -0.9992614535500; P.data[2][3] = -54202.4500385644710;
return P;
}
ProjectionMatrix readProjectionMatrix2() {
ProjectionMatrix P;
P.data[0][0] = 5544.3514690660313; P.data[0][1] = 6327.0017140488953; P.data[0][2] = -4163.3807394948353; P.data[0][3] = -24333678727.6017230000000;
P.data[1][0] = 6125.8241039199602; P.data[1][1] = -5628.1100012630295; P.data[1][2] = -3404.8221606458665; P.data[1][3] = 15747662227.6377830000000;
P.data[2][0] = -0.0362355312611; P.data[2][1] = 0.0203282471373; P.data[2][2] = -0.9991365015065; P.data[2][3] = -48380.1370322157820;
return P;
}
// 图像处理函数
Mat processImage(const Mat& input) {
Mat output = input.clone();
if (output.channels() == 1) {
cvtColor(output, output, COLOR_GRAY2BGR);
}
else if (output.channels() == 4) {
cvtColor(output, output, COLOR_BGRA2BGR);
}
return output;
}
// 保存图像并验证
bool saveImageWithCheck(const string& path, const Mat& image, const string& name) {
if (image.empty()) {
cerr << "错误: " << name << " 图像为空!" << endl;
return false;
}
double minVal, maxVal;
minMaxLoc(image, &minVal, &maxVal);
cout << name << " 像素范围: " << minVal << " - " << maxVal << endl;
if (minVal == maxVal && minVal == 0) {
cerr << "警告: " << name << " 可能是全黑图像!" << endl;
}
Mat saveImg;
if (image.depth() == CV_16U) {
image.convertTo(saveImg, CV_8U, 1.0 / 256.0);
}
else {
image.convertTo(saveImg, CV_8U);
}
return imwrite(path, saveImg);
}
// 保存深度图
bool saveDepthMap(const string& path, const Mat& depthMap) {
if (depthMap.empty()) {
cerr << "错误: 深度图为空!" << endl;
return false;
}
// 归一化深度图以便可视化
Mat normalizedDepth;
normalize(depthMap, normalizedDepth, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_8U);
return imwrite(path, normalizedDepth);
}
// 保存点云到PLY文件
void savePointCloudToPLY(const string& filename, const Mat& pointCloud, const Mat& colors) {
ofstream plyFile(filename);
if (!plyFile.is_open()) {
cerr << "无法创建PLY文件: " << filename << endl;
return;
}
// 计算有效点数量
int validPointCount = 0;
for (int i = 0; i < pointCloud.rows; i++) {
for (int j = 0; j < pointCloud.cols; j++) {
Vec3f point = pointCloud.at<Vec3f>(i, j);
if (point[2] > 0 && point[2] < 10000) { // 过滤无效点
validPointCount++;
}
}
}
// 写入PLY文件头
plyFile << "ply\n";
plyFile << "format ascii 1.0\n";
plyFile << "element vertex " << validPointCount << "\n";
plyFile << "property float x\n";
plyFile << "property float y\n";
plyFile << "property float z\n";
plyFile << "property uchar red\n";
plyFile << "property uchar green\n";
plyFile << "property uchar blue\n";
plyFile << "end_header\n";
// 写入点数据
for (int i = 0; i < pointCloud.rows; i++) {
for (int j = 0; j < pointCloud.cols; j++) {
Vec3f point = pointCloud.at<Vec3f>(i, j);
if (point[2] > 0 && point[2] < 10000) { // 有效深度范围
Vec3b color = colors.at<Vec3b>(i, j);
plyFile << point[0] << " " << point[1] << " " << point[2] << " "
<< (int)color[2] << " " << (int)color[1] << " " << (int)color[0] << "\n";
}
}
}
plyFile.close();
cout << "点云已保存至: " << filename << " (点数: " << validPointCount << ")" << endl;
}
int main() {
// 输入文件路径
string img1_path = "D:/data1/data1/017ER030.tif";
string img2_path = "D:/data1/data1/017ER031.tif";
string output_dir = "D:/data1/shuchu/";
// 确保输出目录存在
if (!utils::fs::createDirectory(output_dir)) {
cerr << "无法创建输出目录: " << output_dir << endl;
return -1;
}
// 读取图像
cout << "加载图像..." << endl;
Mat img1 = imread(img1_path, IMREAD_ANYCOLOR | IMREAD_ANYDEPTH);
Mat img2 = imread(img2_path, IMREAD_ANYCOLOR | IMREAD_ANYDEPTH);
if (img1.empty() || img2.empty()) {
cerr << "错误: 无法加载图像!" << endl;
return -1;
}
Size originalSize = img1.size();
cout << "原始图像尺寸: " << originalSize << endl;
// 处理图像
Mat img1_processed = processImage(img1);
Mat img2_processed = processImage(img2);
// 保存预处理图像
saveImageWithCheck(output_dir + "processed_img1.jpg", img1_processed, "预处理图像1");
saveImageWithCheck(output_dir + "processed_img2.jpg", img2_processed, "预处理图像2");
// 读取投影矩阵
ProjectionMatrix P1_struct = readProjectionMatrix();
ProjectionMatrix P2_struct = readProjectionMatrix2();
Mat P1(3, 4, CV_64F);
Mat P2(3, 4, CV_64F);
for (int i = 0; i < 3; ++i) {
for (int j = 0; j < 4; ++j) {
P1.at<double>(i, j) = P1_struct.data[i][j];
P2.at<double>(i, j) = P2_struct.data[i][j];
}
}
// 分解投影矩阵
Mat K1(3, 3, CV_64F), R1(3, 3, CV_64F), t1(3, 1, CV_64F);
Mat M = P1(Rect(0, 0, 3, 3));
RQDecomp3x3(M, K1, R1);
t1 = K1.inv() * P1.col(3);
Mat K2(3, 3, CV_64F), R2(3, 3, CV_64F), t2(3, 1, CV_64F);
M = P2(Rect(0, 0, 3, 3));
RQDecomp3x3(M, K2, R2);
t2 = K2.inv() * P2.col(3);
// 计算相对位姿
Mat rel_R = R2 * R1.t();
Mat rel_t = t2 - rel_R * t1;
// ====== 生成接近原始图像的核线影像 ======
cout << "\n==== 生成接近原始图像的核线影像 ====" << endl;
Mat R1_o, R2_o, P1_o, P2_o, Q_o;
stereoRectify(K1, noArray(), K2, noArray(), originalSize,
rel_R, rel_t, R1_o, R2_o, P1_o, P2_o, Q_o,
CALIB_ZERO_DISPARITY, 0.5, originalSize);
// 生成映射
Mat map1x_o, map1y_o, map2x_o, map2y_o;
initUndistortRectifyMap(K1, noArray(), R1_o, P1_o, originalSize, CV_32FC1, map1x_o, map1y_o);
initUndistortRectifyMap(K2, noArray(), R2_o, P2_o, originalSize, CV_32FC1, map2x_o, map2y_o);
Mat original_like_left, original_like_right;
remap(img1_processed, original_like_left, map1x_o, map1y_o, INTER_LINEAR);
remap(img2_processed, original_like_right, map2x_o, map2y_o, INTER_LINEAR);
// 保存接近原始图像的核线影像
saveImageWithCheck(output_dir + "original_like_epipolar_left.jpg", original_like_left, "接近原始影像（左）");
saveImageWithCheck(output_dir + "original_like_epipolar_right.jpg", original_like_right, "接近原始影像（右）");
// ====== 立体匹配生成视差图 ======
cout << "\n==== 生成视差图 ====" << endl;
// 转换为灰度图
Mat gray_left, gray_right;
cvtColor(original_like_left, gray_left, COLOR_BGR2GRAY);
cvtColor(original_like_right, gray_right, COLOR_BGR2GRAY);
// 如果原始是16位图像，转换为8位
if (gray_left.depth() == CV_16U) {
gray_left.convertTo(gray_left, CV_8U, 1.0 / 256.0);
gray_right.convertTo(gray_right, CV_8U, 1.0 / 256.0);
}
// 创建SGBM对象
Ptr<StereoSGBM> sgbm = StereoSGBM::create(
0, // minDisparity
128, // numDisparities (必须是16的倍数)
5, // blockSize
8 * 5 * 5, // P1
32 * 5 * 5, // P2
1, // disp12MaxDiff
15, // preFilterCap
10, // uniquenessRatio
100, // speckleWindowSize
32, // speckleRange
StereoSGBM::MODE_SGBM_3WAY
);
// 计算视差图
Mat disparity_sgbm;
sgbm->compute(gray_left, gray_right, disparity_sgbm);
// 转换为浮点视差图 (实际视差 = disparity_sgbm / 16.0)
Mat disparity;
disparity_sgbm.convertTo(disparity, CV_32F, 1.0 / 16.0);
// 保存视差图
Mat disp_viz;
normalize(disparity, disp_viz, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_8U);
imwrite(output_dir + "disparity_map.jpg", disp_viz);
cout << "视差图已保存: " << output_dir + "disparity_map.jpg" << endl;
// ====== 生成深度图 ======
cout << "\n==== 生成深度图 ====" << endl;
Mat depthMap(disparity.size(), CV_32F, Scalar(0));
// 从Q矩阵提取焦距和基线
double fx = abs(Q_o.at<double>(2, 3)); // |Q(2,3)| = 焦距
double baseline = 1.0 / Q_o.at<double>(3, 2); // 1/Q(3,2) = 基线长度
// 计算深度: depth = (f * baseline) / disparity
for (int i = 0; i < disparity.rows; i++) {
for (int j = 0; j < disparity.cols; j++) {
float disp_val = disparity.at<float>(i, j);
if (disp_val > 0) {
depthMap.at<float>(i, j) = (fx * baseline) / disp_val;
}
}
}
// 保存深度图
saveDepthMap(output_dir + "depth_map.jpg", depthMap);
cout << "深度图已保存: " << output_dir + "depth_map.jpg" << endl;
// ====== 生成三维点云 ======
cout << "\n==== 生成三维点云 ====" << endl;
Mat pointCloud;
reprojectImageTo3D(disparity_sgbm, pointCloud, Q_o, true);
// 保存点云
savePointCloudToPLY(output_dir + "point_cloud.ply", pointCloud, original_like_left);
cout << "\n==== 处理完成 ====" << endl;
cout << "输出文件目录: " << output_dir << endl;
cout << "生成文件: " << endl;
cout << " - 视差图: disparity_map.jpg" << endl;
cout << " - 深度图: depth_map.jpg" << endl;
cout << " - 点云文件: point_cloud.ply" << endl;
return 0;
}
```
### 关键实现说明
1. **立体匹配**：
- 使用StereoSGBM算法计算视差图
- 参数优化：`numDisparities=128`, `blockSize=5`, 使用`MODE_SGBM_3WAY`加速
2. **深度图计算**：
```cpp
depth = (f * baseline) / disparity
```
- 从Q矩阵提取焦距(f)和基线(baseline)
- 过滤无效视差值(disparity <= 0)
3. **点云生成**：
- 使用`reprojectImageTo3D`函数直接生成点云
- 保存为PLY格式，包含XYZ坐标和RGB颜色
- 过滤无效点(深度值<=0或过大)
4. **文件保存**：
- 视差图：归一化后保存为JPG
- 深度图：归一化后保存为JPG
- 点云：保存为ASCII格式的PLY文件
### 使用说明
1. **输入要求**：
- 左右视图核线影像（已校正）
- 投影矩阵（已在代码中定义）
2. **输出文件**：
- `disparity_map.jpg`：视差图（可视化）
- `depth_map.jpg`：深度图（可视化）
- `point_cloud.ply`：三维点云（可用MeshLab查看）
3. **参数调整**：
- 修改`StereoSGBM`参数以适应不同场景
- 调整深度过滤阈值（当前为0-10000）
- 修改点云保存格式（当前为ASCII）
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