【PCL常用滤波器】统计滤波器

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分类专栏： PCL开发学习 文章标签： 人工智能 算法 机器学习 点云滤波 c++
于 2025-09-02 00:34:27 首次发布
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一、算法原理

        体素滤波器和均匀采样滤波器通过降低点云密度来提高处理效率，适用于大规模点云降采样。而统计滤波器则基于点云的空间分布特性，通过分析点与其邻域的空间关系来识别并剔除异常点。具体算法流程如下：

1. 邻域搜索，对点云中每个点，找到其 K 个最近邻

2. 均值距离计算，对于点 p_{i}，计算它到所有邻居点的平均距离

d_{i}=\frac{1}{k}\sum_{j=1}^{k}\left | p_{i}-p_{j} \right |

3. 对所有点的平均邻居距离\left \{ d_{i} \right \}进行统计，得到全局均值

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统计滤波器
qq_35635374的博客
08-20 1527
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对统计滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
python进行点云半径滤波(Radus Filter)和统计滤波(Statistical Filter)
不枯石的学习笔记
07-31 298
本文介绍了点云处理中两种核心滤波方法：半径滤波和统计滤波。半径滤波通过设定邻域阈值和计算半径移除孤立点，适用于局部去噪；统计滤波则基于高斯分布保留99.98%数据，适合整体优化。实验对比了两种方法处理窗帘点云的效果：半径滤波消除褶皱细节，统计滤波去除离散噪点。两种方法组合使用可解决90%以上的点云滤波问题。文中提供了Open3D实现代码和可视化结果，展示了不同滤波策略的适用场景。
MATLAB点云处理（九）：统计滤波 | 点云去噪（pcdenoise）
孙悟空
07-23 1万+
本文介绍了MATLAB进行点云去噪的方法，其原理为统计滤波
滤波——统计滤波
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04-09 1851
PCL统计滤波
CloudCompare——统计滤波【2025最新版】
点云侠的博客
08-20 3225
点云统计滤波的CloudCompare软件实现。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月21日。对最新阅读的论文进行整理，添加统计滤波的算法原理。
【PCL常用滤波器】Crop Hull滤波器
yijiujiusan的博客
09-02 735
PCL库中的点云裁剪算法基于射线法原理，通过判断点与多边形的空间关系实现裁剪。对于二维多边形，采用水平射线交点计数法（奇内偶外）；对三维多边形，使用Möller-Trumbore射线-三角形相交算法，通过三条射线的投票机制确定点是否在内部。算法通过浮点运算优化处理边界情况，提供2D/3D裁剪功能。代码示例展示了从点云加载、多边形定义到凸包生成和裁剪过滤的完整流程，支持可视化验证结果。该方法适用于点云分割、区域提取等应用场景。
【PCL常用滤波器】半径滤波器
最新发布
yijiujiusan的博客
09-07 264
本文介绍了半径滤波器在点云处理中的应用。该算法通过评估每个点周围邻域内的点密度来剔除孤立噪声点，采用OpenMP并行化处理近邻搜索过程以提升效率。文章详细解析了算法原理和底层实现，重点说明如何通过线程私有化中间变量、共享数组索引安全写入和动态调度实现负载均衡。同时提供了PCL代码示例，展示如何加载点云、设置半径滤波参数并进行可视化对比。最后总结指出，半径滤波适用于实时处理和快速去噪，而统计滤波更适合密度不均匀情况下的精细处理。
PCL：统计滤波器
m0_71596228的博客
04-28 248
在点云处理中，异常点（Outliers）是指与周围点相比显著不同的点，它们可能是由于传感器噪声、采集错误或其他因素引起的。统计异常点移除（Statistical Outlier Removal）是一种常用的点云滤波方法，用于去除点云数据中的异常点。对于点云中的每个点，统计其邻近点的距离分布情况，计算其邻近点的距离均值和标准差。将距离均值的K倍标准差之外的点标记为异常点。将所有被标记为异常点的点移除，得到经过滤波处理后的点云数据。
PCL 统计滤波器：实现点云数据的高效处理与滤波
CodeNexus的博客
08-17 358
统计滤波器是一种基于统计学原理的滤波算法，它通过对点云中的每个点及其邻域进行统计分析，识别并移除噪声点和离群点，从而提高数据质量。在 PCL 中，统计滤波器通过计算指定邻域内点的统计特征，如平均值和标准差，来判断点的可靠性，并根据设定的阈值筛选出需要保留或剔除的点。综上所述，PCL 统计滤波器是一种基于统计学原理的滤波算法，可用于对点云数据进行噪声和离群点的去除。除了统计滤波器，PCL 还提供了许多其他的滤波算法，如半径滤波器、直通滤波器和体素滤波器等，可以根据实际应用场景选择合适的算法进行处理。
PCL-统计滤波
qq_43049432的博客
09-10 578
统计滤波原理+代码实现
一阶统计滤波器（Sigma Filter / Lee's Filter）：基于一阶局部邻域统计的图像去噪滤波器。-matlab开发
06-01
fcnFirstOrderStatisticsFilter 基于在预先指定的像素邻域周围使用一阶局部统计数据对图像执行噪声过滤。 该方法基于 [1] JS Lee，“数字图像平滑和 sigma 滤波器”，计算机视觉、图形和图像处理，卷。 24，没有。 2, pp. 255–269, 1983. [ http://dx.doi.org/10.1016/0734-189X(83)90047-6 ] 实现是基于 [1] D. Sheet、S. Pal、A. Chakraborty、J. Chatterjee、AK Ray，“人类皮肤光学相干断层扫描中去斑滤波器性能评估的图像质量评估”，2010 年 IEEE EMBS 会议。 生物医学工程与科学 (IECBES)，第 499-504 页，2010 年 11 月 30 日 - 2010 年 12 月 2 日。[ http://dx.doi.or
PCL统计滤波：
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
08-21 3144
统计滤波器： 统计滤波器主要用于去除明显离群点。 离群点特征在空间中分布稀疏。定义某处点云小于某个密度，既点云无效。计算每个点到其最近的k个点平均距离。则点云中所有点的距离应构成高斯分布。根据给定均值与方差，可剔除方差之外的点。 对于图中那些离点云规模较聚集的区域，简称为离群点，统计滤波对这些离群点的处理比较好。 在官方文档里有下面这张图片，可以看出统计滤波器对离群点的处理效果还是比较好的。 #include <iostream> #include ...
PCL 滤波采样（一）——统计学滤波
Z's Palace
04-29 1171
文章目录一、应用背景二、实现过程三、主要函数及代码实现1、主要函数2、核心代码3、效果实现四、参考文献四、参考文献 一、应用背景 激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集，另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点。此时，估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化等）时运算复杂，会导致错误的数值； 统计滤波采用基于统计学的思想，将点云平均点距看作服从正态分布的形式对输入点云进行滤波降噪。可以简单理解为：大部分点都是彼此挨着的，偶尔有个别点会飘到点群外围。 二、实现过程 对每个点的邻域进行统计分析，则点云中所
PCL系列6——统计滤波(离群点剔除)
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开源节流
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作用：可以用来剔除离群点，或者测量误差导致的粗差点。其特征是在空间中分布稀疏，可以理解为：每个点都表达一定信息量，某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息，信息量较小。所以离群点表达的信息可以忽略不计。 统计滤波器的实现原理如下：首先，遍历点云，计算每个点与其最近的k个邻居点之间的平均距离；其次，计算所有平均距离的均值μ与标准差σ，则距离阈值dmax可表示为dmax=μ＋α×σ，α...
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07-10 1154
PCL统计滤波器（StatisticalOutlierRemoval）是点云处理中去除噪声的关键工具。其核心原理是通过计算每个点与邻域点的平均距离，结合标准差乘数阈值（α）判断离群点。主要参数包括邻域点数（MeanK）和标准差乘数（StddevMulThresh），分别影响平滑度和过滤严格性。典型应用场景包括噪声去除、点云预处理和离群点诊断。该算法在保持点云主体结构的同时，可有效去除97%以上的噪点，处理时间随邻域点数增加而上升。最佳实践建议参数范围：MeanK（20-100）、StddevMulThres
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