【TOF相机】深度图转点云

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分类专栏： PCL开发学习 文章标签： 点云滤波 c++ TOF相机 深度图
于 2025-09-07 23:35:50 首次发布
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一、算法原理

        TOF（Time-of-Flight）相机通过测量光飞行时间获得场景深度信息，生成与相机视角对齐的深度图。要将深度图转换为三维点云，需要将每个像素的深度值映射到相机坐标系中的三维空间。已知深度图中每个像素存储着该点到相机的深度值z，相机内参矩阵K包含焦距和主点坐标，相机内参矩阵K如下:

K=\begin{bmatrix} f_{x} & 0 & c_{x}\\ 0 & f_{y} & c_{y}\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}

使用针孔相机模型的反投影公式：

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1.3 点云数据获取方式——ToF相机
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04-29 574
Kinect 2.0 的成功，不仅证明了 ToF 技术在消费电子领域的可行性和巨大潜力，也为后续相关产品的研发和应用奠定了基础，激发了更多厂商对 ToF 技术在消费级市场的探索热情。例如，在制造过程中，需要使用高精度的时钟源和先进的集成电路工艺来保证时序的准确性，这使得 dToF 相机的生产成本居高不下，限制了其在一些对成本敏感的消费级市场中的应用。例如，半导体激光器的出现，为 ToF 系统提供了高功率、高效率的光源，而高精度的光电探测器则能够更准确地检测反射光信号，从而提高了距离测量的精度。
深度图像转点云数据 MATLAB
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本文中，我们将使用开源的深度图像数据集 NYU Depth v2（https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html）。本文主要介绍使用 MATLAB 将深度图像转换为点云数据的方法。在进行深度图像转点云数据的过程中，我们将使用 MATLAB 中的深度图像处理工具箱和计算机视觉工具箱。函数将深度图像中的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标，并将结果存储为一个。接下来，我们需要将深度图像转换为点云数据。的深度图像，每张图像都有对应的相机参数文件。
python 深度图转点云以及可视化
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12-21 6115
python 深度图转点云 并且可视化 # coding=utf-8 import numpy as np from argparse import Namespace from PIL import Image import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D camera_matrix = {'xc': 127.5, 'zc': 127.5, 'f': 128} camera_matrix = Names
TOF深度相机数据到点云转换(一)
weixin_58663121的博客
11-08 4439
TOF深度相机数据与点云转深度图
Open3D实现深度图像转点云数据
.
08-15 993
在计算机视觉和三维重建领域，深度图像转换为点云数据是一项重要的任务。Open3D是一个开源的计算机视觉库，提供了丰富的功能和工具来处理和分析三维数据。通过使用Open3D提供的功能和工具，我们可以方便地处理和分析三维数据，为计算机视觉和三维重建领域的研究和应用提供了强大的支持。通过上述代码，我们可以将深度图像转换为点云数据，并使用Open3D提供的可视化工具查看生成的结果。我们可以通过设置深度图像的内参（相机矩阵）、深度图像的缩放因子和剪切范围来调整点云的质量和密度。最后，我们可以可视化转换后的点云数据。
【Open3D】人脸深度图转点云，点云表面重建
AI知识搬运工
03-10 6819
1.简介 Open3D:一个用于3D数据处理的现代库 Open3D是一个开源库，支持处理3D数据的软件的快速开发。Open3D前端在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端经过高度优化，并设置为并行化。我们欢迎来自开源社区的贡献。 Open3D的核心功能包括: 三维数据结构 三维数据处理算法 现场重建 表面对齐 三维可视化 物理渲染(PBR) 3D机器学习支持PyTorch和TensorFlow GPU加速核心3D操作 c++和Python版本可用 官方：Ope
【图像处理】3D-TOF相机高质量深度图上采样Matlab实现
m0_57702748的博客
01-06 964
三维飞行时间相机 (3D-TOF) 技术凭借其能够直接获取场景深度信息的能力，在机器人导航、自动驾驶、三维建模等领域得到了广泛应用。然而，受限于硬件成本和技术限制，当前市面上大多数3D-TOF相机获取的深度图分辨率相对较低，存在噪点、空洞以及边缘模糊等问题，严重影响了后续应用的精度和可靠性。因此，对3D-TOF相机获取的低分辨率深度图进行高质量的上采样处理，成为一个重要的研究课题。本文将深入探讨3D-TOF相机深度图上采样技术的现状、挑战以及未来的发展方向。一、 3D-TOF深度图的特点及挑战。
由深度图计算点云的原理
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近几年，3D传感器越来越普及，计算机视觉应用也逐渐从二维向三维方向发展，从体感游戏到AR、VR以及无人驾驶都需要点云数据，那么不管是结构光原理还是tof或者立体视觉的深度相机，其得到的原始深度数据是如何转换成点云数据的呢？ 本文整理了两种计算点云数据的方法，其核心都是根据针孔成像原理而来。 一、ROS中的方法 首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到...
TOF系列—深度图滤波
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将前景中梯度大于阈值2的像素点对应的深度值置零；IR过曝滤除：将IR值大于指定阈值像素的深度值置为零，由于像素点过曝会影响周围像素，所以同时将过曝点周围的像素深度值置零，经验长度为2；组合去噪可以有效的弥补各种方法的缺点，对于复杂场景，组合去噪删除了绝大部分的噪点，同时又尽可能多的保留了有效点数据。Sobel边缘去噪：边缘通常是物体交界处，会产生一定的噪点，利用sobel进行边缘检测，并将边缘点去除；连通域面积去噪：检测深度图中的连通域，并计算其面积，将面积小于阈值的连通域中的像素的对应深度值置零；
C++（day8）
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【C＋＋】六个默认成员函数(下)
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本文介绍了C++运算符重载的核心概念。运算符重载通过定义特殊函数（如operator+）为类类型对象赋予运算能力，需遵循特定规则：函数名以operator开头、必须包含类类型参数、不能改变内置运算符含义。重点讲解了流插入/提取运算符（<<、>>）的全局重载方法，需配合友元函数访问私有成员；详细分析了赋值运算符重载的参数传递、返回值优化和自赋值检查；区分了拷贝构造与赋值重载的使用场景；还介绍了const成员函数对this指针的修饰作用，以及取地址运算符重载的注意事项。编译器会为未显式定
C语言深度入门系列：第八篇 - 结构体、联合体与枚举：程序世界的复合数据类型大师
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