【机器人】Car-Like小车移动机器人控制实验（word报告+matlab程序代码）

CAE工作者

已于 2022-08-16 20:23:38 修改

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分类专栏：机器人学习文章标签： matlab 开发语言算法

于 2022-06-17 21:51:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yjw0911/article/details/125340439

本文介绍了一项关于Car-Like小车的控制实验，通过Matlab和Simulink实现路径规划、运动学建模、动力学分析和控制器设计。核心内容涉及B样条曲线理论，从4点到N点控制点的规划，并演示了如何创建平滑曲线以模拟小车轨迹跟踪。通过实验提升学生对移动机器人理论和技能的理解。

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Car-Like小车移动机器人控制实验（Car-Like）
下载链接https://download.csdn.net/download/yjw0911/85677358
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实验目的：把移动机器人运动看成单纯控制问题，提升学生的移动机器人基础理论水平和专业技能。在构建Car-Like小车运动曲线规划、运动学、动力学、控制器模型的基础上，完成Car-Like小车跟踪曲线仿真。
在这里插入图片描述

Car-Like小车，由直流电机通过减速齿轮带动后轮旋转驱动小车以速度V前进；由舵机驱动前轮转向，转向角为𝜙。
实验要求：
在理解基本原理基础上，使用Matlab和Simulink，编制各功能模块，实现移动机器人运动控制仿真,包括路径曲线规划、运动学模型、动力学模型、控制算法设计。
一、平面曲线规划：N个控制点的B样条曲线
在这里插入图片描述

规划一条由起点到终点，合乎要求光滑曲线。给定一组控制点而得到一条曲线，曲线大致形状由这些点予以控制。一般用得多是三次B样条曲线。

如小车移库问题：规划一条由起点出发到达终点的光滑曲线