机械臂-五次多项式与三次多项式对比

原创

于 2023-08-16 22:52:23 发布 · 778 阅读

17 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#五次多项式 #三次多项式 #matlab #机械臂

##1、三次多项式算法
代码如下：

L(1) = Link(  'd',     0.081,  'a' ,-0.01 , 'alpha',   pi/2 ,'offset',0);
L(2) = Link(  'd',     0 ,  'a' , 0.099 , 'alpha',   0 ,'offset',pi/2);
L(3) = Link(  'd',  0 ,  'a' , -0.01 , 'alpha',pi/2,'offset',pi/2);
L(4) = Link( 'd',  0.117+0.123,  'a' , 0 , 'alpha', pi/2 ,'offset',0);
L(5) = Link( 'd',0 ,  'a' , 0.057 , 'alpha',pi/2,'offset',-pi);
robot = SerialLink(L,'name','五自由度机械臂'); %建立连杆机器
robot.display;
robot.teach;       %画出模型并进行调控
robot.plot([0 0 0 0 0]) %输入一定参数后机器人图形
%%
Theta=[40,-30,-30,30,-15;
       0,15,0,10,20;
       -40,30,30,-20,30];
Velocity=[0,0,0,0,0,0;40,40,20,30,20,10;0,0,0,0,0,0];
Accle=[0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0];
[m,n]=size(Theta);