ROS学习之完全搞不懂篇（知道原因后发现自己好弱智...）_rlexception: while processing ....invalid roslaunc-CSDN博客

本文解决ROS中rospy.get_param()失效问题，因节点注册顺序不当导致参数读取失败，及通过修改文件权限解决roslaunch XML语法错误。

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一、rospy.get_param()失效

1、开发过程中发现一个非常奇怪的问题，因为我需要在.yaml文件中配置参数来让ROS的python脚本使用，所以用到了rospy.get_param()语法来导入该文件，大概使用方法为：

yaml文件中

NETWORK_IMAGE_WIDTH: 448
NETWORK_IMAGE_HEIGHT: 448
#计算棒人体框选移动判定阈值设置
CENTER_THRESHOLD: 50
#计算棒人体识别成功阈值设置
PROBABILITY_THRESHOLD: 0.20

在python中获取片段

        self.NETWORK_IMAGE_WIDTH = rospy.get_param("~NETWORK_IMAGE_WIDTH",440)
        self.NETWORK_IMAGE_HEIGHT = rospy.get_param("~NETWORK_IMAGE_HEIGHT",448)
        self.CENTER_THRESHOLD = rospy.get_param("~CENTER_THRESHOLD",50)
        self.PROBABILITY_THRESHOLD = rospy.get_param("~PROBABILITY_THRESHOLD",0.20)

2、问题描述

按照上面的配置以及官方的方法，这样确实可以使用了哈，然后问题就在这里，就是不能用！！！见下面现象

PARAMETERS
 * /ncs_detect/CENTER_THRESHOLD: 50
 * /ncs_detect/NETWORK_IMAGE_HEIGHT: 448
 * /ncs_detect/NETWORK_IMAGE_WIDTH: 448
 * /ncs_detect/PROBABILITY_THRESHOLD: 0.2
 * /ncs_detect/tiny_yolo_graph_file: /home/zolar/zolar...
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    ncs_detect (simple_navigation_goals/ncs_person_server.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[ncs_detect-1]: started with pid [20069]
Running NCS Caffe TinyYolo example
THRESHOLD is 51
IMAGE_WIDTH is 440

明明显示我的参数都导入成功了，50,448,448,0.2,但是我挑选了两个打印出来，结果呢，不对，是51,440，代码里这么打印的

        print "THRESHOLD is "+str(self.CENTER_THRESHOLD)
        print "IMAGE_WIDTH is "+str(self.NETWORK_IMAGE_WIDTH)

3、解决

这就奇了怪了哈，真的没问题哈，已经导入了，怎么就是不行呢（打印出的51,440是代码里的默认值），我已经赋值了，怎么还是显示默认值呢，没办法，找原因呗。。。

...........................................................................................................................................................................................................

一个小时后........................

额额额...........................

要崩溃了，不科学啊，完全找不到原因啊..........................

我类个去，没办法，只能出终极方法，重新配置一个小脚本了，精简也容易看出问题，于是乎，继续写...........

现象出现了，写的小脚本竟然可以！！！！这就尴尬了，那说明还是我的脚本的问题，但是我真的在参数中已经获取到了哈，怎么就最后得不到呢，找啊找......................

额，原来在这，找来找去，发现这原因简直要哭，竟然是节点注册问题，也就是我把ROS的节点注册放到了获取参数之后，这样就导致了获取不到参数，原因嘛，没启动人家ROS规定的节点来干活，肯定不给你干活弄参数啦。好啦原因找到啦，不是问题的问题，但却坑的不行啊，几个小时没了，将节点注册放在最前面的位置啦，这样才能给咱开始干活啦。

以前这样：

        self.myZolarNCS = ZolarNCS()
        self.ncs_state = ''
        rospy.init_node("ncs_person_server")

现在这样：

        rospy.init_node("ncs_person_server")
        self.myZolarNCS = ZolarNCS()
        self.ncs_state = ''

是的，就差这么一点，但很容易出问题哈，一定注意！！！

好啦，几个小时就这么坑掉了，一入技术深似坑，继续搬砖...

4、拓展，后来发现，不仅仅是参数，比如topic转换等这些，如果节点注册放在后面也会出问题，因此，一定记得把节点注册放在最前面哈，这样才能直接避免，省得出现各种莫名奇妙的错误导致时间的浪费

二、Invalid roslaunch XML syntax: not well-formed (invalid token)问题

1、在进行cartographer建图过程中，发现一个奇怪的问题，我将官方的demo_revo_lds.launch文件进行简单修改后，进行自己的地图构建，参考：cartographer地图构建，结果奇怪的问题出现了，一直报下面的错误：

Invalid roslaunch XML syntax: not well-formed (invalid token): line 34, column 14
The traceback for the exception was written to the log file

2、这就奇怪了哈，借用官方的脚本文件，自己只做了微小的调整，怎么就不行了，没办法，向万能的百度求助吧，于是乎，找到几种说法：建议重新建立脚本，而不是复制过来，这个方法试了，不行，因为我不是复制的代码，而是直接复制的文件然后改名；配置文件路径不对，修改，这个方法也试了，自己路径确认没问题。那就奇怪了，就是报错哈，找不到原因

3、最后，突然抱着试一试的心态，重新修改权限吧，执行

chmod 777 ./* -R

将目前用的文件下所有权限进行修改，然后重新编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

然后重新启动，竟然可以了，哈哈，万幸，以后出类似的问题还是多考虑一下权限问题，先将权限改为最大，这样开发过程中可以避免很多错误哈。