ROS一个最基础却又忽略到现在的指令ros::spinOnce();

本文介绍在ROS系统中,ros::spinOnce()指令的实用性和优势。该指令能有效控制主题的发布频率,降低功耗,尤其适用于摄像头等高CPU占用设备,实现按需发布订阅,保持高性能的同时节省资源。

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一、引:

记得刚学ROS的时候,从wikI官网上面的c++和python节点、主题等开始学习,很自然的将发布订阅主题都跑了跑并自己尝试写出来,之后继续学下去,直到在实际项目中自己做开发…

二、无意中重新看教程

周末没事就随便翻翻教程,突然发现,好惊喜,有个最基础好用的指令在那放着,我却是一直把它忽略唉,那么这个指令是什么呢,它就是ros::spinOnce();是的,很简单的一个指令,反正我真的在项目中没有再想起来过它,更别提用了,那么我为啥对它这么惊喜呢???
惊喜在这,在项目开发中,经常需要自己订阅发布主题信息,传感器融合,机器人控制等各个状态,在ROS系统中可以说最基本的通信方式便是TOPIC了,而问题就在这,我发布的信息(特别是传感器信息)使用时就发布,需要用的就订阅它,看起来没什么问题,确实也都可以用。但在发布节点加上ros::spinOnce();呢,加了之后就发现,确实是一个好东西哈,以前发布主题就是一直发布发布的,不考虑功耗等问题,而这条指令的意义就在于它是被订阅读取后才发布下一个,那么是不是不需要这些信息时我不订阅它就不发布了,需要时它再发布,非常方便,特别对于摄像头等CPU占用率较大的部分就能够很好的降低功耗而且完全不影响它的性能,很给力哦

要通过 mavros 发送指令使无人机停止前进,你需要使用 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息来发送期望的位置和速度信息。 具体来说,你需要设置以下字段: - `type_mask`:设为 `mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE`,表示忽略速度和加速度信息,只保留位置和航向信息。 - `position`:设为当前位置,表示不改变位置。 - `velocity`:设为零向量,表示不移动。 - `yaw` 和 `yaw_rate`:可以任意设定,因为 `type_mask` 中已经忽略了这些信息。 以下是一个示例代码片段: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <mavros_msgs/PositionTarget.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "stop_drone_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher target_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("/mavros/setpoint_raw/local", 10); mavros_msgs::PositionTarget target; target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE; target.position.x = 0.0; target.position.y = 0.0; target.position.z = 0.0; target.velocity.x = 0.0; target.velocity.y = 0.0; target.velocity.z = 0.0; target.yaw = 0.0; target.yaw_rate = 0.0; ros::Rate rate(20.0); while (ros::ok()) { target.header.stamp = ros::Time::now(); target_pub.publish(target); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; } ``` 这个节点会以 20 Hz 的频率向 `/mavros/setpoint_raw/local` 发布 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息,使无人机停止前进。注意,这个节点只是一个示例,实际上你需要根据你的具体情况修改代码。
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