ROS一个最基础却又忽略到现在的指令ros::spinOnce();

要通过 mavros 发送指令使无人机停止前进，你需要使用 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息来发送期望的位置和速度信息。 具体来说，你需要设置以下字段： - `type_mask`：设为 `mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE`，表示忽略速度和加速度信息，只保留位置和航向信息。 - `position`：设为当前位置，表示不改变位置。 - `velocity`：设为零向量，表示不移动。 - `yaw` 和 `yaw_rate`：可以任意设定，因为 `type_mask` 中已经忽略了这些信息。 以下是一个示例代码片段： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <mavros_msgs/PositionTarget.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "stop_drone_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher target_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("/mavros/setpoint_raw/local", 10); mavros_msgs::PositionTarget target; target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE; target.position.x = 0.0; target.position.y = 0.0; target.position.z = 0.0; target.velocity.x = 0.0; target.velocity.y = 0.0; target.velocity.z = 0.0; target.yaw = 0.0; target.yaw_rate = 0.0; ros::Rate rate(20.0); while (ros::ok()) { target.header.stamp = ros::Time::now(); target_pub.publish(target); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; } ``` 这个节点会以 20 Hz 的频率向 `/mavros/setpoint_raw/local` 发布 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息，使无人机停止前进。注意，这个节点只是一个示例，实际上你需要根据你的具体情况修改代码。