【电控笔记2.4】前馈技术

前馈pid控制算法

在高精度伺服控制中，前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典控制理论中的前馈控制设计是基于复合控制思想，当闭环系统为连续系统时，使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1，从而实现输出完全复现输入。

PMSM电机FOC控制算法研究

前馈神经网络包括多个层次：输入层、一个或多个隐藏层和输出层。在FFNN中，数据单向流动——直接从输入到输出，没有循环。当使用多个隐藏层时，神经网络被称为“深度神经网络”，从而引入了“深度学习”的领域。

之前已经谈论了PI调节输出限幅的问题。今天还想再进一步深入讨论PI调节器中，积分器I限幅的问题。(以转速环为例子，电流环分析也同理)

此外，在伺服驱动器对实际对象的控制过程中，由于电流环的控制周期非常短，在机器人惯量值较大的情况下（例如机器人处于工作空间的某些极限位置），系统需要给出一个非常大的偏差才能在PID调节中输出，这样会导致机器人在某些极限位置产生剧烈的抖动，该抖动的存在不仅会减少机器人的使用寿命，而且还会降低机器人末端的控制精度。前馈控制的核心思想是通过建立动态的惯量模型来补偿系统内部控制所提供的控制量，进而减小电流环中相邻控制周期内的偏差，改善机器人运行时的动态特性，减小位置误差，提高运动精度。并完善动力学前馈模块内容。

系列文章目录 【音频处理】如何“认识”一个滤波器？ 【音频处理】滤波器设计简介 前言 在开始学习 IIR 滤波器之前，你还记得 z变换 吗？它可以简化数字滤波器的分析与设计，接下来内容将建立在 z变换 的基础上进行推导。如果你忘记了，那么可以在 【音频处理】如何“认识”一个滤波器？ 复习下，除了z变换外，这篇博客中也提到的零点、极点等概念，相信这些会对你有帮助的。 接下来，将从最简单的滤波器开始介绍，并最终引出今天的主角双二阶滤波器（Biquad Filter），要介绍的滤波器包括： 一阶前馈滤波

（1）输出电容ESR两端电压需要输出一定量的纹波才能使迟滞模控制正常工作，故输出纹波较大，输出电压直流点在较大电压范围内变化，输出电容功耗也较大。对比于电压模控制，用采集的电感电流代替固定产生的斜波信号。相比电压模与峰值电模控制，迟滞模控制最简单，只需要一个迟滞比较器，不需任何额外补偿。（2）模拟的电感电流分量毛刺更少，对噪声敏感度不高，使其能工作在最小占空比下。原理：基于纹波的峰值电流模控制，内部产生斜波代替电感电流的电流反馈分量。图7 迟滞模控制控制下的降压型DC-DC变换器的关键节点信号。

注： 1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。 2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。 1 永磁同步电机在dq坐标系上的数学模型（为什么要解耦）（参考论文在文章最下面） 将三相静止坐标系下的PMSM的数学模型经过CLARK .........

我们把控制方式分为两个大类：开环控制方式和闭环控制方式。开环控制方式（也被称为前馈控制方式）的特点是系统的输入量不会对系统的控制作用发生影响。举个例子，踢足球就是一个开环控制方式。只要足球一被踢出去，我们对足球的运动轨迹就不再产生影响。开环控制方式结构简单、调整方便、成本低，在精度不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。自动售货机、自动洗衣机、产品生产自动线、数控车床以及指挥交通的红绿灯转换等一般都是开环控制系统。在自动控制原理这门课中，我们将更加关注闭环控制方式。

如何从零开始设计带有保护和限幅功能的闭环PI调节器硬件电路：1 PI调节器概念PI调节器是工业过程控制中常用的有源校正装置。PI控制器的组成为给定值控制单元，PI单元，信号转换单元三个部分。给定值单元接收工业控制过程的测量量c(t)和控制装置的给定量r(t)。给定值可以为本机内部给定值(属于本地控制范畴)或设备外部给定值(属于远程控制范畴)，PI单元接受给定值控制单元产生的误差信号e(t)，并按已...

通过PLECS仿真对IEEE顶刊中关于DAB变换器峰值电流前馈控制策略的复现和研究，我们可以更深入地理解该控制策略的原理和优点。通过PLECS，我们可以方便地建立DAB变换器的模型，进行各种控制策略的仿真分析。我们期待更多的研究人员利用PLECS等仿真，对DAB变换器的控制策略进行深入的研究和探索，为电力的稳定运行和高效转换提供更多的解决方案。DAB变换器峰值电流前馈控制策略是一种基于电流控制的控制策略，其核心思想是在每个开关周期内，通过检测电感电流的峰值，并将其作为反馈信号，对变换器的开关进行控制。

自动控制原理基础知识