机器人导航学习历程（二）move_base

move_base

  move_base节点位于导航框架正中心，可以理解为一个强大的路径规划器，在实际的导航任务中，只需要启动这一个node，并且给他提供数据，就可以规划出路径和速度。在navigation这个问题的角度，map是作为已知信息，默认是已经解决的。

  下图表示了move_base的组成部分。

  中间这个节点就是move_base，它要正常工作，首先需要设置好三个接口，分别叫做Base Local Planner、Base Global Planner、Recovery Behavior， 在ROS里，实际的路径规划一般就是分为这么三部分。

  Base Local Planner是全局规划，负责轨迹的大方向，用来躲避静态障碍物。Base Global Planner是局部路径规划，负责具体的运动细节，用来躲避移动中的障碍物，也就是动态避障。

  做好了这两部分路径规划，机器人就可以正常的运动了，但有些时候，机器人也会陷入一些运动情况，比如碰撞到障碍物，那它就会有一些恢复动作，Recovery Behavior就属于异常动作处理的方法。

  针对这三个接口，每一个ROS都给我们提供了一些插件，供用户来选择。比如局部路径规划，ROS提供了两个插件，这每一个插件，都是不同算法的实现，dwa_local_planner就是base_local_planner的重写版本，对动态窗口的速度采样更好，其实就是不同的package，在navigation metapackage你都能找到这些package。

  我们可以看出，move_base是navigation的逻辑核心，是核心节点，之所以称之为核心，是因为它在导航的任务中 处于支配地位，其他的一些package都是它的插件。

base_local _planner插件

• base_local_planner实现了Trajectory Rollout和DWA两种局部规划算法
• dwa_local_planner可以看作是base_local_planner的改进版

base_global _planner插件

• parrot_planner实现了较简单的全局规划算法
• Navfn实现了Dijkstra和A*全局规划算法
• global_planner可以看作navfn的改进版

recovery_behavior插件

• clear_costmap_recovery实现了清楚代价地图的恢复行为
• rotate_recovery实现了旋转的恢复行为
• move_slow_and_clear实现了缓慢移动的恢复行为

  需要说明一下，这里插件的概念并不是我们抽象的描述，而是在ROS里catkin编译系统能够认出的，也就是说插件不需要提前链接到ROS的程序上，只需在运行时加载插件就可以调用其中的功能。

nav_core

  nav_core这个package定义了这三个接口，其实就是定义了三个接口类，然后各自继承和实现了这些功能。

• BaseGlobalPlanner是全局导航的接口，规定一个功能函数makePlan，给定起始跟目标，输出路径(一系列pose)走过去；
• BaseLocalPlanner规定了一个核心函数computeVelocityCommands，就是计算局部地图内的下一步控制指令(线速度，角速度)；
• RecoveryBehavior，规定一个runBehavior，在小车卡住情况下执行运动恢复，回到正常的导航状态。

  在ROS navigation中，move_base提供的是框架，通过对nav_core中规定的planner与 recovery_behavior的基类的接口进行调用来实现。这样做可以将框架与具体的实现方法隔离开来。而具体采用的方法由pluginlib 根据不同参数导入，这样的实现方法使得navigation的可定制性大大增加。