传递函数与伯德图

0.前言

电机控制学习的前期准备工作，以尽可能的大白话介绍一些常见易混的概念，碍于本人实力水平限制，概念理解可能存在偏差或者错误，希望各位多多包涵，多多指正

1.传递函数的概念

对一个系统输入正弦信号，其输出是一个频率相同，幅值和相位不同的信号。如何理解这句话呢，举个例子就是你敲击墙的一侧，另一侧会因为你敲击的这一下产生振动，但是这个振动会存在延时，也就是输入的信号与输出的信号相位不同，同时你敲击的冲击会被墙这个系统吸收了一部分，这就是输入输出幅值不同；

另外不同的系统对相同的输入信号的表现也不同，如果是敲击在棉花上，那么棉花的另一侧是不是几乎没有因为敲击引起振动？而敲击在铁块上，是不是铁块的另一侧很容易产生因为敲击引起的振动？为了表征不同的系统对输入信号的不同特性，引入传递函数的概念

传递函数 G(s) 是线性时不变系统（LTI）在​​零初始条件​​下，输出量的拉普拉斯变换 Y(s) 与输入量的拉普拉斯变换 U(s) 之比。不严谨的简单来理解就是输出/输入 = 传递函数。

从传递函数的定义上看，只要再有了输入的函数，是不是就可以预测输出的函数了，这也正是传递函数比较重要的一个作用。那为什么不用更直观的时域来表示传递函数呢，由于系统特性会对输入信号的幅值以及相位产生改变，这里用时域语言描述就是两个信号卷积，

卷积计算过程过于复杂，且不易看出不同的信号的特征，因此分析与设计一般在频域完成。