低调小萱-CSDN博客

原创 pcl::PCLPointCloud2 和 pcl::PointCloud＜T＞的区别

PCL中两种点云数据结构pcl::PCLPointCloud2和pcl::PointCloud<T>的主要区别：前者是通用的二进制容器，适合数据传输和ROS交互，访问需计算偏移量；后者是模板化结构体数组，可直接访问成员变量，适合算法处理。PCLPointCloud2灵活但效率低，PointCloud<T>类型安全且高效。两者可通过PCL工具函数相互转换，实际开发中通常优先使用PointCloud<T>处理算法，仅在系统交互时使用PCLPointCloud2作为中间格式。

2025-07-22 20:07:02 323

原创【点云库PCL从入门到精通】【CH4.4】使用 PCL 的八叉树结构来比较两个点云

本文介绍了一种基于PCL八叉树的点云空间变化检测方法。通过建立两个点云(cloudA和cloudB)的八叉树结构，利用switchBuffers()保留前一帧结构，再通过getPointIndicesFromNewVoxels()检测cloudB中新增的点或空间结构。该方法可应用于机器人环境建图更新、动态物体检测等场景，具有高效的空间划分和变化检测能力。示例代码演示了如何随机生成两帧点云并比较其差异，输出新增点的坐标信息。

2025-07-21 20:18:43 206

原创【点云库PCL从入门到精通】【CH4.3】基于KDTree的三种搜索算法

本文介绍了三维点云处理中三种常用的邻域搜索方法：K近邻搜索(KNN)、半径内近邻搜索(Radius Search)和体素内近邻搜索(Voxel-based Search)。KNN通过寻找固定数量的最近邻点，适用于法线估计、特征提取等；半径搜索基于固定范围返回邻近点，适合密度不均的点云处理；体素搜索通过空间划分加速大规模点云处理。文中给出了PCL库中的实现代码示例，包括八叉树构建、KNN搜索和半径搜索的实现。这三种方法各有特点，可根据点云密度、处理规模和精度要求选择合适的方法。

2025-07-21 20:01:31 403

原创【点云库PCL从入门到精通】【CH4】点云压缩代码 VS2022+PCL1.15

没有完全跑通，留坑来填。

2025-07-21 19:30:12 73

原创【WPF】Style的使用方法

Style是为空间设计外观样式和行为动作。其中最重要的两种元素是：设置控件的外观和静态风格：设置空间的行为风格。

2024-11-06 14:46:48 1086

原创 C#中，对Json进行反序列化

【代码】C#中，对Json进行反序列化。

2024-10-10 10:18:40 330

原创常用软件记录

用途名称来源下载器 qBittorrent Github 网页视频下载 lux 使用 lux 下载哔哩哔哩视频 | Verne in GitHub Rss 阅读 fluent reader Github 解压缩软件 7z 游戏下载蘑菇下载 3DM 文献阅读 zotero 重命名 renamer 转换格式格式工厂文件传输 filezila

2024-08-04 17:14:11 173

原创 Win11 远程桌面无法正确输入密码问题解决

1 设置里面账户-登录选项-其他设置 “为提高……windows hello登录” 关掉。由于win11大多是使用网络账户直接登录，导致本地没有密码凭据，所以就没有密码。然后就行了，这样本地密码凭据有了，远程也就ok了。2 锁屏登录选择选择用账号密码登录。

2024-07-30 18:10:44 2817 1

原创【无标题】

或单击资源管理器的 zip 文件上下文菜单/打开方式/选择程序/7-Zip 文件管理器，然后选择“始终使用选定的程序…然后在用户名称列中单击“zip”的原始状态，然后按“应用”。运行 7-zip / 菜单 / 工具 / 选项 / 系统。您可能已将程序7zg.exe关联为 zip 文件。但你需要联7zFM.exe。

2024-07-25 09:58:40 1302

原创空间坐标系的转换

机械臂在三维空间中抓取定位的问题。

2023-08-29 10:23:45 134 1

原创九点标定的具体做法与流程

最后，让机械手末端依次触碰九个检测点，得到检测点在机械手坐标系下的坐标p_base。将得到的九组点分别做成A, B列表，传入函数就可以得到R,T矩阵啦。然后，通过相机得到九个检测点在相机坐标系下的坐标p_camera。九点标定的前提，假设两个坐标系的z轴相同，也就是绕着z轴进行旋转的坐标系。为坐标系之间的旋转角度，x0,y0 为机械臂坐标系相对原坐标系的平移点。设机械臂坐标为 (x',y')，图像坐标系下对应的点为(x,y)，则有。，九点标定的目的也是为了得到图像坐标系和机械臂坐标系的转换关系。

2023-08-14 16:39:07 1354