34、模糊控制在伺服机构与双足机器人行走中的应用

模糊控制在伺服机构与双足机器人行走中的应用

一、带间隙伺服机构的一阶模糊控制观测器

在带间隙的伺服机构控制中，目标是设计一个观测器，为一阶模糊逻辑控制器（T1FLC）的设计提供系统方法，以解决具有非线性间隙的伺服机构的输出调节问题。

1. 系统观测器设计与验证

   • 提出了系统的观测器，并通过李雅普诺夫稳定性测试证明了其有效性。
   • 从观测变量出发，利用模糊李雅普诺夫综合法设计控制器的规则库，确保闭环系统的稳定性。
   • 根据规则库的设计，确定模糊控制器中每个变量所需的隶属函数的数量和特性。

2. 控制效果与实验验证

   • 设计策略产生了两个控制器，保证负载达到期望位置 $q_d$，解决了调节问题。
   • 实验结果支持了这一结论，即按照模糊李雅普诺夫综合法设计的一阶模糊逻辑控制器能够有效解决调节问题。

3. 性能指标
   | 性能指标 | 值 |
   | — | — |
   | 调节时间 | 15 s |
   | 超调量 | 2.319 |
   | ISE | 63233 |
   | IAE | 19697 |
   | ITSE | 2639600 |
   | ITAE | 827260 |

二、双足机器人行走的神经模糊输出反馈控制器设