35、双足机器人与轮式移动机器人的智能控制策略

双足机器人与轮式移动机器人的智能控制策略

1. 双足机器人行走的神经模糊输出反馈控制器设计

在双足机器人行走控制领域，提出了一种基于T - S模糊逻辑控制器（T - S FLC）的设计方案，旨在生成机器人的行走动作。该控制策略在反馈中引入了输出函数，并利用多个自适应网络模糊推理系统（ANFIS）来调整T - S FLC的参数，使其能够拟合一组输入 - 输出数据对，这些数据对代表了行走周期内状态变量和输出函数的变化。

同时，提出了一种作为切换函数的智能控制律，其目标是驱动待控制量 (h_0(\theta)) 跟踪输出函数。仿真结果表明，该方法能够有效解决双足机器人行走控制问题，其有效性与数据拟合能力相关，并且目前该控制器是针对特定的输出函数和双足数学模型参数设计的。

1.1 双足模型方程

• 摆动阶段模型

  • 惯性矩阵 (M)、向心和科里奥利矩阵 (C)、重力向量 (G) 以及输入变换矩阵 (B) 分别如下：
    [
    M =
    \begin{bmatrix}
    (\frac{5}{4}m + M_H + M_T)r^2 & -\frac{1}{2}mr^2c_{12} & M_Trlc_{13}\
    -\frac{1}{2}mr^2c_{12} & \frac{1}{4}mr^2 & 0\
    M_Trlc_{13} & 0 & M_Tl^2
    \end{bmatrix}
    ]
    [
    C =
    \begin{bmatrix}