risc-v系统启动流程

系统启动流程
首先来说一下系统启动流程，系统可以从SD卡和Flash启动，我们的FPGA板块中没有Flash，因此我们使用的是从SD卡启动。
SD卡启动需要使用bootrom，bootrom的主要作用就是将SD卡中放置的可执行文件搬移到指定的内存中，搬移完成后再跳转到DDR中执行；
启动流程为从u-boot跳转到opensbi，opensbi跳转到kernel，kernel起来调用文件系统之后系统就运行起来了。
RISC-V的三种模式
在理解risc-v的boot流程之前，首先需要知道的是risc-v设计的三种模式
机器模式：
M-mode(Machine Mode)
超级用户模式：
S-mode(Supervisor Mode)
用户模式：
U-mode(User Mode)
这三种模式对应的权限不同，
Machine Mode（机器模式）‌，简称M Mode，具有最高的权限等级，允许执行所有操作，包括直接访问和修改所有硬件资源。机器模式通常用于硬件初始化、系统引导、中断和异常处理等关键任务，由于其高度特权，机器模式通常只允许特定的、受信任的代码运行。对于risc-v来说，系统上电启动后会在M-Mode。
‌Supervisor Mode（监督模式）‌，简称S Mode，权限等级介于用户模式和机器模式之间。它允许操作系统管理硬件资源，为多个用户模式的程序提供服务和调度。在监管模式下，程序可以执行一些特权操作，如访问物理内存、管理设备驱动程序等。
‌User Mode（用户模式）‌，简称U Mode，具有最低的权限等级。在这个模式下运行的程序（如应用程序）不能直接访问硬件资源或执行特权操作。用户模式提供了最基本的程序执行环境，用于隔离和保护操作系统内核和其他程序，确保应用程序的稳定性和安全性，防止它们对系统造成损害。
RISC-V架构还支持几种不同的存储器地址管理机制，包括对于物理地址和虚拟地址的管理机制，使得RISC-V架构能够支持从简单的嵌入式系统（直接操作物理地址）到复杂的操作系统（直接操作虚拟地址）的各种系统。
此外，RISC-V定义了CSR（控制和状态寄存器），用于配置或记录一些运行的状态，这些CSR寄存器是处理器核