ORB_SLAM编译环境搭建过程当中遇到的问题

最新推荐文章于 2024-05-11 09:50:44 发布
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分类专栏： SLAM-Android-ORB_SLAM/SLAM2 机器人ROS SLAM
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本文链接：https://blog.csdn.net/zhaoqi2617/article/details/77922933
本文记录了ORB_SLAM编译过程中遇到的两个主要问题及解决方案。首先，编译时出现'usleep'未声明的错误，通过添加相关头文件解决。其次，由于电脑配置低，在虚拟机中编译时会卡住，解决办法是在build.sh文件中修改编译选项，将多线程编译改为限制线程数。

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一.  

按照一些参考和官方git的搭建过程，然后自己做了对应的环境搭建，但是对ORB_SLAM编译的时候出现了如下问题：

orb-slam System.cc:134:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope～～

ORM_SLAM2/ORB_SLAM2/src/System.cc～～～
参考网上发现是没有添加头文件unistd.h,然后就在System.cc代码里面添加了这个头文件，但是编译到这一步之后又报出了类似的错误，不过是另外一个文件：Viewer.cc，这下我知道，也应该是这个文件里面也没有对应的头文件了，后来发现，网上有总结了要添加这个头文件的所有代码文件，如下：

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