gazebo 模型修改

### 创建和编辑Gazebo中的地图模型 #### 文件结构准备 为了向Gazebo中添加自定义的地图模型，需先准备好相应的文件夹结构。对于这一操作，可以在默认的Gazebo模型路径下建立新的目录来存放即将创建的模型文件。例如，如果要增加名为`aircraft`的新模型，则执行命令： ```bash cd /usr/share/gazebo-11/models mkdir aircraft ``` 这一步骤确保了新模型能够被Gazebo识别并加载[^1]。 #### 定义世界文件内的模型引用 当希望在特定的世界场景中使用已有的模型时，需要修改`.world`配置文件，在其中加入对该模型的具体引用描述。具体来说就是通过XML标签指定模型名称及其位置参数等信息。下面是一个简单的例子展示了如何引入一个叫做`box1`的对象到模拟环境中： ```xml <model name='box1'> <include> <uri>model://box1</uri> <pose> 1.2 0.8 1 0 0 1 </pose> </include> </model> ``` 上述代码片段说明了怎样把预先存在的`box1`对象放置于坐标(1.2, 0.8, 1)，并且设置了其旋转角度[^3]。 #### 使用Blender构建复杂地形 针对更复杂的环境建模需求，比如户外仿真所需的自然地貌特征，可以借助第三方工具如Blender来进行设计。在这个过程中，用户可以选择进入编辑模式调整顶点的位置以塑造期望的地貌形态。完成初步造型之后，还可以进一步优化细节，例如利用平滑处理使表面更加逼真。以下是几个常用的操作技巧： - 进入编辑模式后，按住鼠标左键拖拽可选取多个面片； - 按下`G`键启动抓取工具，并配合鼠标的上下移动实现位移变换； - 利用滚轮控制视角缩放以便更好地观察局部区域的变化效果[^4]。 #### 可视化调试与验证 最后，在完成了所有必要的设置以后，可以通过运行专门用于监控主题消息变化情况的应用程序（如`rqt_plot`），实时跟踪感兴趣的数据流变动状况，从而帮助确认各项功能是否正常运作以及及时发现潜在的问题所在。只需简单输入以下命令即可打开图形界面供开发者分析数据趋势图: ```bash rqt_plot ``` 在此基础上，选择适当的话题进行订阅就能直观地看到对应变量随时间演化的曲线图表[^2]。