zhusl6688的博客

/ accelData.x, accelData.y, accelData.z 单位为g。// 根据量程计算的分辨率 (g/LSB)测量范围：±2g, ±4g, ±8g, ±16g (可编程选择)// 读取6个字节的加速度数据 (X/Y/Z各2字节)// 可以在此处添加其他处理逻辑。* @param dev: KXTJ3设备结构体指针。* @param dev: KXTJ3设备结构体指针。* @param dev: KXTJ3设备结构体指针。* @param dev: KXTJ3设备结构体指针。

/ accel.x, accel.y, accel.z 分别对应X/Y/Z轴的加速度值，单位为g。= 0x46) { // KX134的WHO_AM_I返回值应为0x46。// PC1=1 (进入工作模式), RES=1 (高分辨率模式)// #define KX134_I2C_ADDR 0x1F // CS引脚接低电平时。// 根据量程计算的分辨率 (g/LSB)// 配置控制寄存器2 (CNTL2) - 默认值即可。// 读取6个字节的加速度数据 (X/Y/Z各2字节)

一、简介：BMA400是博世(Bosch)推出的一款超低功耗三轴加速度计，专为可穿戴设备和物联网应用设计。主要特性包括：超低功耗：典型电流消耗仅10μA测量范围：±2g/±4g/±8g/±16g可编程数字输出：I²C和SPI接口内置计步器、活动识别、点击检测等智能功能工作电压：1.2V至3.6V温度范围：-40°C至+85°C。

define BMI323_I2C_ADDR 0x68 << 1 // I2C地址(7位地址左移1位)陀螺仪量程：±125dps/±250dps/±500dps/±1000dps/±2000dps。// 加速度计输出数据速率。// 陀螺仪输出数据速率。加速度计量程：±2g/±4g/±8g/±16g。// BMI323寄存器定义。// 传感器数据结构。

±2g/±4g/±8g/±16g动态可选量程。数字输出I²C/SPI接口。

三轴陀螺仪测量范围：±250dps/±500dps/±1000dps/±2000dps可编程。三轴加速度计测量范围：±2g/±4g/±8g/±16g可编程。INT1 -> PC13 (可配置中断)工作电压：1.71V-3.6V。I2C/SPI数字接口。

define ADXL204CE_ZERO_G_OFFSET 1.5f // 零g偏移电压1.5V。#define ADXL204CE_SENSITIVITY 0.8f // 灵敏度800mV/g。#define ADXL204CE_VOLTAGE_REF 3.3f // 参考电压3.3V。// X轴ADC句柄。* @param adc_x_channel: X轴ADC通道。* @param adc_y_channel: Y轴ADC通道。

/ 陀螺仪比例因子(°/s/LSB)// 温度比例因子(°C/LSB)// 复位端口(可选)// 复位引脚(可选)

一、简介：MMA9559LR1是NXP(原Freescale)公司生产的一款智能加速度传感器，具有以下特点：3轴数字加速度计内置32位MCU（ColdFire V1内核）可编程运动检测和方向识别低功耗模式I2C/SPI接口（通常使用I2C）工作电压：1.95V-3.6V内置FIFO缓冲区。

一、简介：MPU-3300是InvenSense(现为TDK)公司生产的一款高性能6轴运动处理单元(MPU)，包含：3轴陀螺仪3轴加速度计内置数字运动处理器(DMP)I²C/SPI数字接口工作电压：2.4-3.6V低功耗设计，适合电池供电应用二、典型应用：无人机、智能手机、游戏控制器、可穿戴设备等需要运动感应的场合。

define ICM20601_ADDR 0x68 // AD0引脚接地时为0x68，接VDD时为0x69。// IMU_Data.Gx, IMU_Data.Gy, IMU_Data.Gz 为角速度值 (dps)// IMU_Data.Ax, IMU_Data.Ay, IMU_Data.Az 为加速度值 (g)= 0xAC) // ICM-20601的WHO_AM_I值为0xAC。// IMU_Data.Temperature 为温度值 (°C)// 清除FS_SEL位。

* 读取7个连续寄存器(状态 + X/Y/Z数据) */* @param hacc: MMA3202D句柄指针。* @param hacc: MMA3202D句柄指针。* @param hacc: MMA3202D句柄指针。* @param hacc: MMA3202D句柄指针。* @param hacc: MMA3202D句柄指针。* @param hacc: MMA3202D句柄指针。* @param hi2c: I2C句柄指针。* @param data: 数据缓冲区指针。

@retval 状态: HAL_OK-成功, HAL_ERROR-失败。* @retval 状态: HAL_OK-成功, HAL_ERROR-失败。* @retval 状态: HAL_OK-成功, HAL_ERROR-失败。* @retval 状态: HAL_OK-成功, HAL_ERROR-失败。* @param who_am_i: 存储读取值的指针。* @retval 状态: 0-成功, 1-失败。* @param hi2c: I2C句柄指针。* @param hi2c: I2C句柄指针。

define IIM42351_SAMPLE_RATE 100 /* 采样率Hz */#define IIM42351_TEMP_SENSITIVITY 333.87f /* 温度灵敏度 */#define IIM42351_TEMP_OFFSET 21.0f /* 温度偏移 *//* 陀螺仪X轴数据(°/s) *//* 陀螺仪Y轴数据(°/s) *//* 陀螺仪Z轴数据(°/s) *//* 加速度计X轴数据(g) *//* 加速度计Y轴数据(g) */

printf("加速度: X=%.2f g, Y=%.2f g, Z=%.2f g\r\n", x, y, z);#define ADXL377_ACT_INACT_CTL 0x27 /* 活动/非活动控制寄存器 */#define ADXL377_ACT_TAP_STATUS 0x2B /* 活动/敲击状态寄存器 */#define ADXL377_THRESH_TAP 0x1D /* 敲击阈值寄存器 */

* 温度转换公式: T(°C) = 25°C - (ADC code / 9.0) *//* 灵敏度(mg/LSB) *//* 片选信号引脚 *//* 配置SPI1引脚: PA5=SCK, PA6=MISO, PA7=MOSI *//* 清除最高位，表示写操作 *//* 设置最高位，表示读操作 *//* 清除MEASURE位 *//* 设置MEASURE位 *//* 清除SLEEP位 *//* 10Hz采样率 *//* 设置SLEEP位 *//* 读取当前DATA_FORMAT寄存器值 */

/ 设置陀螺仪量程为±500°/s (000: ±2000°/s, 001: ±1000°/s, 010: ±500°/s, 011: ±250°/s, 100: ±125°/s)// 设置加速度计量程为±4g (00: ±2g, 01: ±4g, 10: ±8g, 11: ±16g)// 设置ODR为100Hz, BW为正常(0x0C: 100Hz)// 设置ODR为100Hz, BW为正常(0x0C: 100Hz)// 读取加速度计数据(0x12-0x17)// 读取陀螺仪数据(0x0C-0x11)

一、简介：BMX055是Bosch Sensortec公司推出的一款9轴运动传感器，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。测量范围：±2g/±4g/±8g/±16g低功耗模式电流：10μA16位数字输出测量范围：±125°/s至±2000°/s低噪声：0.3°/s/√Hz16位数字输出测量范围：±1300μT16位数字输出12位温度传感器输出。

0xD8) { // BMX160的芯片ID是0xD8。// 100ms间隔。数字接口：I2C(最高1MHz)和SPI(最高10MHz)INT1 -> PC0 (可选，用于中断)INT2 -> PC1 (可选)// 读取所有传感器数据(20字节)// 其他必要的HAL初始化函数...// 读取传感器数据。// 初始化BMX160。// 设置正常功耗模式。// BMX160寄存器地址。// 解析加速度数据。// 解析陀螺仪数据。// 解析磁力计数据。

/ sensorData.accel[0-2]: X/Y/Z 加速度 (m/s²)// sensorData.gyro[0-2]: X/Y/Z 角速度 (rad/s)// sensorData.mag[0-2]: X/Y/Z 磁场强度 (gauss)// 角速度 (rad/s)// 转换为 gauss (灵敏度 0.14 mgauss/LSB)// 加速度 (m/s²)// 转换为 rad/s (灵敏度 8.75 mdps/LSB)// 转换为 m/s² (灵敏度 0.122 mg/LSB)

/ imu_data.gyro_x, imu_data.gyro_y, imu_data.gyro_z 包含陀螺仪数据 (dps)// imu_data.acc_x, imu_data.acc_y, imu_data.acc_z 包含加速度数据 (g)#define LSM6DSOWTR_I2C_ADDR 0xD6 // SA0引脚接地时的I2C地址。陀螺仪量程：±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。加速度计量程：±2/±4/±8/±16 g。

/ 假设系统时钟80MHz，SPI时钟5MHz。// 写操作，最高位清零。// 读操作，最高位置1。// 读操作，最高位置1。3轴加速度计，可编程范围：±2g, ±4g, ±8g, ±16g。// 设置比例因子 (LSB/°/s)// ICM-20689 WHO_AM_I值。// 设置比例因子 (LSB/g)// 唤醒设备，选择最佳时钟源。// 设置加速度计和陀螺仪量程。// 初始化失败处理。// 读取传感器数据。

define BNO055_I2C_ADDR (0x28 << 1) // 0x28 (SDO接地)或0x29 (SDO接VDD)// 假设I2C1已初始化。// 100ms延迟。// 模式切换需要时间。// 模式切换需要时间。三轴加速度计（±2g/±4g/±8g/±16g）三轴陀螺仪（±125°/s至±2000°/s）// 读取加速度数据。// 读取陀螺仪数据。// 读取磁力计数据。// 设置为NDOF模式。// 首先切换到配置模式。// 初始化BNO055。

/ 加速度计104Hz, 选择量程。// 陀螺仪104Hz, 选择量程。= 0x6A) { // LSM6DSL的WHO_AM_I寄存器默认值为0x6A。// 初始化LSM6DSL - 加速度计±4g，陀螺仪±500dps。陀螺仪量程：±125/±250/±500/±1000/±2000dps。加速度计量程：±2/±4/±8/±16g。// 陀螺仪原始数据转换为dps。// 加速度计原始数据转换为g。// 加速度计量程定义。// 读取加速度计数据。// 陀螺仪量程定义。// 读取陀螺仪数据。

一、简介：MPU-6500是一款由InvenSense(现属TDK)生产的6轴运动处理单元，集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计。主要特性包括：数字输出：16位ADC陀螺仪量程：±250, ±500, ±1000, ±2000°/s加速度计量程：±2, ±4, ±8, ±16g内置数字运动处理器(DMP)I2C(最高400kHz)和SPI(最高1MHz)接口工作电压：2.4-3.46V低功耗模式。

sprintf(buffer, "温度: %.1f °C\r\n\r\n", sensor_data.temperature);sprintf(buffer, "陀螺仪: X=%.2f Y=%.2f Z=%.2f rad/s\r\n",sprintf(buffer, "加速度: X=%.2f Y=%.2f Z=%.2f m/s²\r\n",sprintf(buffer, "开始校准IMU，请保持传感器静止...\r\n");sprintf(buffer, "读取传感器数据失败\r\n");

define BMI270_I2C_ADDR 0x68 << 1 // I2C地址(左移1位)陀螺仪量程：±125°/s, ±250°/s, ±500°/s, ±1000°/s, ±2000°/s。= 0x24) { // BMI270芯片ID为0x24。// 启用加速度计和陀螺仪。// 默认±250°/s。// 等待传感器稳定。// 示例: 打印加速度数据。// 示例: 打印陀螺仪数据。// 读取加速度计和陀螺仪数据(12字节)// 设置陀螺仪量程为±500°/s。

/ data.gyro_x, data.gyro_y, data.gyro_z (单位: dps)// data.acc_x, data.acc_y, data.acc_z (单位: m/s²)// 读取加速度计数据 (0x28-0x2D)

ICM-42688-P是TDK InvenSense公司推出的一款高性能6轴运动传感器，集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计。陀螺仪量程：±16/±8/±4/±2/±1/±0.5/±0.25/±0.125/±0.0625/±0.0312/±0.0156 dps。数字输出接口：I2C（最高1MHz）和SPI（最高24MHz）加速度计量程：±16/±8/±4/±2 g。工作电压：1.71V-3.6V。

define MPU6050_ADDR 0xD0 // AD0接地时的I2C地址。// 假设I2C1已初始化。陀螺仪量程：±250, ±500, ±1000, ±2000°/s。加速度计量程：±2g, ±4g, ±8g, ±16g。// I2C初始化代码（根据你的硬件配置）// 设置陀螺仪量程 ±250°/s。// 设置加速度计量程 ±2g。// 初始化失败处理。// 从MPU6050读取一个字节。// 从MPU6050读取多个字节。// MPU6050地址定义。// 初始化MPU6050。

【代码】基于STM32L4XX、HAL库的ICM-20948驱动程序设计。