zkh7758的博客

原创 TITA双足轮式机器人自动驾驶开发(3)

在里，都围绕“拿到 Mid-360 激光点→建图→全局/局部规划→底盘控制”这一流线展开。

原创 TITA双足轮式机器人自动驾驶开发（2）

原创 TITA双足轮式机器人自动驾驶开发（1）

TITA宣传折页：点击查看使用说明书：点击查看Ubuntu开发手册：中文版英文版开发案例：GitHub仓库。

原创 ssh文件传输指令

path/to/local/directory： 本地目标目录。username@remote_host:/path/to/remote/folder：远程文件夹的路径。remote_host： 远程主机的IP地址或域名。/path/to/local/folder： 本地文件夹的路径。/path/to/remote/directory：远程主机上的目标目录。

原创 ros2与ros1单底盘话题通讯--tcp通讯

在机器人项目中，经常会遇到 ROS 版本不一致的情况：底盘运行 ROS 1，而开源算法包却基于 ROS 2。将整个底盘改成 ROS 2 代价高、风险大，ROS1–ROS2 桥接有时又不稳定。本文将介绍如何利用 ROS 自带的 TCP 通信（TCPROS）——一端发布，一端接收——来实现跨版本的数据传输。

原创 笔记本网线连接开发板(jetson nano)，共享网络

前言。

原创 富斯遥控器-ros机器人控制

富斯遥控器-ros机器人手柄控制

原创 米文动力 AD10，添加新硬盘，系统迁移

前要：买的米文动力工控机，系统内存太小，只有60g，开发不够，想着添加一个新硬盘，从新硬盘启动，以便反复刷机，反正测试，系统崩溃，找了很多资料，没成功，最后寻求米文技术支持解决。4. ./copy_rootfs_3_in_1 /dev/xxx，xxx为外部存储设备。5. 把nvme_config.sh文件copy到设备中。1.把copy_rootfs.sh文件copy到设备中。7. 执行sudo ./nvme_config.sh。2. chmod +x给脚本文件添加可执行权限。

原创 Jetson GPIO口简单使用（ros实现按钮触发bash文件脚本）

主体视觉跟随，激光雷达记录轨迹，实现轨迹的循迹，功能已实现，现需要在其基础上添加物理按键，方便农户操作（面向gtp编程））所以我外接了10kΩ的电阻（没有现成的就拆，比较常见，我就是拆的坏仪器上的），10kΩ一端连3.3v及1号引脚，一端连按钮蓝线。小白一枚，面向chatgtp编程，在强大的ai工具辅助下，在加上自己反复尝试琢磨，成功，还是有点小成就感的。这里我选的的3引脚的按钮，绿线公共端接nx板GND，蓝线常开引脚接nx板7号引脚，注（因为我nx板。库不支持直接设置内部上拉电阻。

原创 安装nvidia过程中，图像显示损坏，开机黑屏，界面只有鼠标光标

6：这时候，我电脑到达登陆界面，切换桌面环境时（ubuntu，ubuntu on wayland ,unity），ubuntu可以登陆，unity登陆，就出现黑屏，就光标闪烁。1：开机进入ubuntu引导界面时，选择修复模式，出现几个选项，先选择network，联网，然后再选择root，输入账号，密码，ifconfig先查看有木有网。3：如果报错xserver-xorg is not install，重新安装后，重启。5：如果你使用的是特定的桌面环境，尝试切换到其他桌面环境，看看问题是否依然存在。

原创 安装nvidia和cuda遇到的常见指令记录

6:确保您的系统没有同时加载多个版本的 NVIDIA 驱动。5:要查看主机系统的架构（即您的计算机是 32 位还是 64 位），您可以运行以下命令。3:卸载与 CUDA 匹配的 NVIDIA 驱动。

原创 centos7内存不足，开机报错failed to open pack file:no space left on device，进不了图形界面。

在这种模式下，你可以进行一些基本的维护操作，例如清理内存、查找占用内存的进程等。这里发现我的centos-root只有32k，所以开不机，所以只要删除部分文件，及可开机。如果你想要在删除文件时不收到确认提示，可以使用。这将进入救援模式，允许你在一个最小化的环境中进行故障排除和修复。这里我使用了救援模式，输入主机root密码后，成功来到指令界面。8.最后reboot，重启生效，恭喜你，成功进入电脑界面。同样，如果要删除整个文件夹不进行确认提示，可以使用。如果你想删除整个文件夹及其内容，可以使用。

原创 ubuntu固定串口号

2.查看对应usb口的KERNELS。

原创 ubuntu开机自起容器打开里面的launch文件

添加，指令gnome-terminal -- bash -c "/path/to/your/script.sh;bash" /path/to/your/script.sh替换成自己sh文件路径。4.进入容器，执行lrosaunch指令。1.查看自己的docker镜像。2.查看镜像对应的容器名称。5.对应的sh脚本文件入下。6.打开应用程序首选项。