（16）向量的内积、长度、正交性

定义1：n维实向量称为向量与的内积

定义2：实数称为向量的长度（或模，或范数）。

若，称为单位向量。

把向量单位化：若，则，则的模为1，为单位向量，称为把单位化。

定义3：当向量时，称为向量，的夹角。

定义4：当列向量，的内积为零，即时，称向量，正交，记

注：

（1）零向量与任何向量都正交。

（2）定义了内积的向量空间称为欧氏空间。

定义5：

1) ：若非零实向量组两两正交，则称其为正交向量组。

2) 若正交向量组中每个向量都是单位向量，则称其为单位正交向量组。

单位正交向量组满足

定理：正交向量组是线性无关的。(线性无关向量组未必是正交向量组)

定义6：是一个n阶实矩阵，若则称A为正交矩阵。

定理1：A是正交矩阵当且仅当A可逆且

定理3：n阶实矩阵A是正交矩阵A的列(行)向量组为单位正交向量组