六轴传感器使用学习记录

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于 2022-07-22 11:18:30 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/zterrorblade/article/details/125926223
本文详细探讨了六轴传感器在导航中的坐标系变换，包括B系坐标系、NED和东北天坐标系的定义，以及坐标旋转矩阵的推导。同时深入讲解了四元数、欧拉角和旋转矩阵之间的关系，阐述了如何利用微分方程计算四元数和欧拉角。内容涵盖数学理论和实际应用，适合学习者参考。

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一、数学及相关理论

1)导航中各坐标系(i e g b n...)的定义

https://blog.csdn.net/weixin_43032593/article/details/103877536

2)IMU测量的数据是B系坐标系下的

https://www.zhihu.com/question/428254317

3)坐标旋转后点坐标的转换矩阵(用极坐标推导)

https://blog.csdn.net/wsx_9999/article/details/80441125

4)向量叉乘运算

https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/deta

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MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法
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接着上篇文章： https://mp.csdn.net/postedit/101777018 姿态角解算---互补滤波算法及理论推导 一般在程序中，姿态解算的方式有两种：一种是欧拉角法，一种是四元数法。 这里不介绍欧拉角法，只介绍四元数法。 互补滤波算法： 顾名思义，是多组数据结合互补，并进行滤波处理稳定输出，得到姿态的算法。而我们使用的传感器就是加速度计和陀螺仪。加速度计用于测量...
使用QMI8658六轴原始数据融合输出欧拉角笔记
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04-09 9858
关于四元素和三维旋转的知识，推荐看一下https://github.com/Krasjet/quaternion。 qmi8658六轴姿态传感器的原始数据读取函数如下。需要注意的是，陀螺仪数据的格式。 void Qmi8658_read_acc_xyz(float acc_xyz[3]) { unsigned char buf_reg[6]; short raw_acc_xyz[3]; Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ax_L, buf_
六轴姿态及roll、pitch和yaw
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三个角，偏航角（Yaw），横滚角（Roll），俯仰角（Pitch）。 pitch、yaw、roll三个角如下图所示： （1）翻滚角roll是围绕x轴旋转。 （2）俯仰角pitch是围绕y轴的旋转，可视为飞机的上下俯仰。 （3）偏航角yaw是围绕z轴旋转，可视为控制飞机的偏航。 关于这三个角的解释，更详细的可以查看 在https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521中有更详细的解释。 ...
卡尔曼滤波解算欧拉角（去积分漂移版本）
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输出横滚角roll、俯仰角Pitch（无磁力计故此无yaw角），角度单位（度）
【亲测免费】 QMI8658 驱动源代码（SPI接口）：高效、灵活的传感器驱动解决方案
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BMI088六轴传感器C语言SPI驱动开发指南
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ATK-MPU6050 六轴传感器陀螺仪模块
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ATK-MPU6050六轴传感器陀螺仪模块是一款广泛应用在机器人、无人机、智能手机以及其他需要精确姿态检测和运动追踪设备中的核心组件。这款模块整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，能够实时监测并测量设备在三维空间中的...
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QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB 评估板-使用说明书
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【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"05.IMU-9AXIS _Example-visualizer\Project"文件夹中的"IMU-9AXIS _Example-visualizer.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。将QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板和MCU开发板连接，并且将MCU开发板的UART接口通过USB转UART数据线与电脑连接。【上电进行传感器校准】——在上电后，首先需要对QMI8658A加速度计和陀螺仪的常值零偏进行校准；
陀螺仪更新倾角测量和电子罗盘的四元数实现方法
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这个设计技巧解释了如何利用陀螺仪数据来更新倾斜测量（滚转和俯仰角度）和电子罗盘（偏航角度），还展示了一个四元数实现，它不存在奇异性问题，也称为gymbal锁。   好处：   关于简单的6轴ACC+MAG数据融合的增强功能，当高G运动或磁异常存在时不能进行这种功能。   减少使用osxMotionFX库提供的全面数据融合的固件占用，见设计支持材料段落中的Open.MEMS。   简短的基本实现，使最终用户可以轻松地进行定制和增强（osxMoTIonFX仅以二进制格式提供，而不是作为源代码）   ·易于在每个微控制器上使用（osxMoTIonFX只能在STM32上运行，并且只有在Open.MEMS许可服务器颁发了适当的许可证时才能运行）。
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mpu6050+dmp-5.1_v1.2.zip
06-05
HAL库lMPU6050+DMP-v5.1解算，输出六轴原始数据+三个姿态角，pitch, roll, yaw,代码中几乎每句都有详细的注释
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02-04
具体可参考文章 https://blog.csdn.net/qq_45296217/article/details/122785631
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05-18 4万+
实际上，只要说到多少轴的传感器一般是就是指加速度传感器（即加速计）、角速度传感器（即陀螺仪）、磁感应传感器（即电子罗盘）。这三类传感器测量的数据在空间坐标系中都可以被分解为X,Y,Z三个方向轴的力，因此也常常被称为3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。上面3类传感器有其各自的功能特点及应用，比如加速度计可以测量设备的测斜情况，陀螺仪可以测量设备自身的旋转运动，还有磁力计可以定位设备的方位。
qmi8658姿态解算算法
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我这里只是为了记录。
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【STM32Cube】学习笔记（三）：六轴传感器
weixin_52988524的博客
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文章目录摘要一、简介1.I2C原理2.MPU6050介绍3.MPU6050寄存器介绍4.DMP使用二、硬件电路设计三、软件设计1.CubeMX配置2.CubeIDE代码3.结果显示总结附录 摘要 本篇文章用STM32CubeMX和STM32CubeIDE软件编程，主控芯片为STM32F407ZGT6驱动六轴陀螺仪传感器。本章我们将来驱动MPU6050，通过I2C通信总线读取其原始数据，并利用其自带的DMP实现姿态解算，最终将测得的数据通过UART串口发送到上位机。通过本文可以初步学习I2C原理以及MPU6
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