ubuntu18.04安装Realsense D435i 摄像头的驱动SDK和ROS Wrapper

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文章标签： linux ubuntu

于 2021-03-17 22:57:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zxl970921/article/details/114953858

本文详细介绍了在Ubuntu18.04系统上安装Realsense D435i摄像头及其驱动SDK和ROS Wrapper的具体步骤。包括下载并安装Realsense SDK、配置权限脚本、创建ROS工作空间、下载必要的ROS包等过程，并提供了针对安装过程中可能出现的问题的解决方案。

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ubuntu18.04安装Realsense D435i 摄像头的驱动SDK和ROS Wrapper

2022年更新：

安装教程同；进更新安装包下载方式和下载链接——见文末。

1、安装Realsense SDK

(1)下载source(如果不太好下载可以采用“码云”下载，或者给用手机开热点换源试试也行）

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

(2)安装依赖项分别执行（安装教程）

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

(3)Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory；建议电脑连接手机热点再操作。

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

(4)执行命令cd ~/librealsense/build/examples/capture/，进入/librealsense/build/examples/capture目录下,在此位置下打开终端执行./rs-capture

2、安装 ROS Wrapper

思路顺序：主目录下新建工作空间realsense_ws——>然后利用我分享的百度网盘链接下载realsense包和ddynamic_reconfigure包——>编译运行工作空间。
这个地方不要按照官网教程用gitclone去下载Inter-ros,因为会缺少包：ddynamic_reconfigure，这个包需要放在新建工作空间的src里。

(1)建立workspace

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（注意：如果你用的是Oh my zsh，则后两句相应地将bash改成zsh）

(3)realsense包和ddynamic_reconfigure包下载

realsense下载的baidunetdisk链接及提取码

https://pan.baidu.com/s/1hbKEECGRhfURAkDI_1cjkg

提取码：xwwv

ddynamic_reconfigure下载的baidunetdisk链接及提取码
链接：

https://pan.baidu.com/s/1RZ2jg0F882FyiIRULoboQQ

提取码：ijfu

(4)在realsense_ws/src/中放入下载好的realsense包和ddynamic_reconfigure包,如下图

在这里插入图片描述
(5)
返回到realsense_ws目录下，执行

cd ..
catkin_make

(6)如果没有错误说明，已经装好了，启动相机节点

(7)但可能出现错误：Resource not found:rgbd_launch…Ros path [0]…The Traceback for the exception was written to the log file（报错截图及解决方法解决办法如图指令）
在这里插入图片描述
像这一类问题可以根据报错提示分析：“没有找到rgbd_launch”，可能是因为缺少，可尝试对其进行安装，执行命令：

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

执行完前一步之后重新编译下。

(8)最后检验图像能不能在rviz上显示

打开第一个终端执行

cd ~/realsense_ws/src
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

打开第二个终端执行

rosrun rviz rviz

然后更改RVIZ界面的设置如下图：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2022更新内容如下（替代上述安装包下载）：

遇到以下报错信息也可以安装这个方法解决：Failed to load nodelet [/camera/realsense2_camera] of type [realsense2_camera/RealSenseNodeFactory]

更新版的realsense和realsense-ros的安装
各个版本匹配情况介绍链接：

https://hub.xn--gzu630h.xn--kpry57d/IntelRealSense/realsense-ros/releases

librealsense2.43.0+realsense-ros2.2.23百度云链接:

https://pan.baidu.com/s/1yA7ZCqlA-sTncr-CXWxerw

密码:

agvw