Failed to process package ‘cartographer_ros‘ :

目录

遇到这个问题分为两种情况

第一种

第二种

cartographer安装成功后可以通过下面代码测试

下载cartographer 例子数据包

如果你想再次打开相应的2D或者3D模型

遇到了两三天的问题，差点就把Ubuntu20.04给卸载重新安装个18.04的Ubuntu~~

Failed to process package 'cartographer_ros' :

遇到这个问题分为两种情况

第一种

看Cmake Error上面两行  它会提示：ImportError:"…………………"No module named 'catkin_pkg'

这时在 命令行里面输入

catkin_make_isolated --install --use-ninja -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2

第二种

看Cmake Error下面两行  它会提示：Could NOT find PythonInterp： Found unsuitable version"你的python版本"，but required is at least "3"(found /usr/bin/python)

这时在命令行里面输入

catkin_make_isolated --install --use-ninja -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

(它提示至少python 3.0以上 如果你的python版本过低：看这里

下载python3.7.2安装包

 wget https://www.python.org/ftp/python/3.7.2/Python-3.7.2.tgz 

新建安装路径（根据个人喜好），然后解压安装包

mkdir -p /usr/local/python3
tar -zxvf Python-3.7.2.tgz

 进入解压后的路径编译，安装

cd cd Python-3.7.2
./configure --prefix=/usr/local/python3
make && make instal

编译安装成功后，修改软连接

 rm /usr/bin/python
 rm /usr/bin/pip
 ln -s /usr/local/python3/bin/python3 /usr/bin/python
 ln -s /usr/local/python3/bin/pip3 /usr/bin/pi

检查安装

 python --version   #输出版本号为3.7.2即升级成功 

)

cartographer安装成功后可以通过下面代码测试

下载cartographer 例子数据包

2D数据包下载的命令如下：

​
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

​

3D数据包下载的命令如下：
 

​
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

​

launch数据包

直接执行launch语句来run数据包，可能会报错，所以通常加一句：
 

source install_isolated/setup.bash

launch 2D对应2D数据包：
 

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

launch 3D对应3D数据包：

 

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

运行成功后如下所示：

如果你想再次打开相应的2D或者3D模型

打开终端ctrl+alt+t
 

cd cartographer_ws

刷新一下环境变量
 

source install_isolated/setup.bash

2D的
 

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=//你的2D包的路径

3D的换成

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=你的3D包的路径

 参考文章：

(46条消息) Linux系统Ubuntu Python2.7升级Python3.7 踩雷先锋_livre7的博客-CSDN博客

(46条消息) Ubuntu + ROS 安装Google-Cartographer建图导航测试bag_汉文修士的博客-CSDN博客