模型坐标 → 世界坐标 → 视图坐标 → 裁剪坐标 → 屏幕坐标

        在计算机图形学中，物体从模型空间到屏幕空间的坐标变换是一个多步骤的过程，涉及多个坐标系的转换。

一、数学变换

1. 模型坐标 → 世界坐标（Model Space → World Space）

目的：将物体从自身的局部坐标系（模型空间）转换到全局的世界坐标系。
变换矩阵：模型矩阵（Model Matrix，简称 M_model）
操作：

• 通过平移（Translation）、旋转（Rotation）、缩放（Scale）等变换组合，将模型顶点从局部坐标转换为世界坐标。

• 例如：一个顶点在模型坐标系中的坐标为 (x_model, y_model, z_model)，变换后为世界坐标 (x_world, y_world, z_world)。

公式：

、

2. 世界坐标 → 视图坐标（World Space → View Space）

目的：将世界坐标系中的点转换到摄像机的视角坐标系（视图空间）。
变换矩阵：视图矩阵（View Matrix，简称 M_view）
操作：

• 通过摄像机的位置、朝向（LookAt）和上方向（Up Vector）构建视图矩阵。

• 本质是将世界坐标系原点移动到摄像机位置，并旋转坐标系使其与摄像机对齐。

公式：

3. 视图坐标 → 裁剪坐标（View Space → Clip Space）

目的：将视图空间中的点转换到裁剪空间（齐次坐标），便于后续的透视除法。
变换矩阵：投影矩阵（Projection Matrix，简称 M_proj）
操作：

• 透视投影（Perspective Projection）或正交投影（Orthographic Projection）将视锥体映射到标准立方体（NDC，范围为 [-1, 1]）。

• 透视投影会引入透视除法（w 分量存储深度信息）。

公式：

4. 裁剪坐标 → 标准化设备坐标（Clip Space → NDC）

目的：通过透视除法将齐次坐标转换为标准化设备坐标（NDC）。
操作：

• 将裁剪坐标的 (x, y, z) 分量除以 w 分量（透视除法）。

• NDC 的范围为 [-1, 1]，超出范围的顶点会被裁剪。

公式：

5. NDC → 屏幕坐标（NDC → Screen Space）

目的：将 NDC 映射到屏幕像素坐标。
操作：

• 通过视口变换（View