OpenPCDet系列 | 7.PointPillars模型测试KITTI数据集流程解析

最新推荐文章于 2024-09-27 15:40:50 发布

Clichong

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分类专栏：点云检测OpenPCDet实战专栏文章标签：深度学习 OpenPCDet PointPillars算法点云检测自动驾驶

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本文详细解析了OpenPCDet中PointPillars模型在测试KITTI数据集时的核心流程，包括AnchorHeadTemplate.generate_predicted_boxes的预测框生成，Detector3DTemplate.post_processing的后处理，KittiDataset.generate_prediction_dicts的预测结果转换，以及KittiDataset.evaluation的性能评估。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

模型的测试流程
1. AnchorHeadTemplate.generate_predicted_boxes部分
2. Detector3DTemplate.post_processing部分
3. KittiDataset.generate_prediction_dicts部分
4. KittiDataset.evaluation部分

模型的测试流程

对于模型来说，训练过程是为了计算构建损失训练模型的参数，验证过程是为了测试模型当前参数的效果。所以，对于模型结构来说需要分别为测试过程和训练过程进行分别规划。在点云的3d检测中，这里主要体现在dense_head预测层中。对于模型来说，其与训练流程的区别结构图如下：
在这里插入图片描述

对于dense_head处理的区别：

# 功能：构建PointPillar的dense head模块部分
class AnchorHeadSingle(AnchorHeadTemplate):
    def __init

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