OpenPCDet系列 | 4.2 DataAugmentor点云数据增强模块解析

Clichong

于 2023-05-12 15:40:26 发布

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分类专栏：点云检测OpenPCDet实战专栏文章标签： PointPillars 人工智能深度学习数据增强点云检测

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44751294/article/details/130562306

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本文详细解析了OpenPCDet中DataAugmentor模块的数据增强方法，包括gt_sampling、random_world_flip、random_world_rotation、random_world_scaling。gt_sampling通过采样其他场景的gt增加样本，random_world_flip沿x轴和y轴随机翻转，random_world_rotation进行随机旋转，random_world_scaling执行随机缩放。所有这些操作都旨在丰富点云数据，提升模型训练效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

DataAugmentor模块解析

在pointpillars算法中，具体的数据增强方法配置是在yaml中的DATA_CONFIG.DATA_AUGMENTOR进行配置，pointpillars的参考配置如下所示：

DATA_AUGMENTOR:
    DISABLE_AUG_LIST: ['placeholder']   # 禁用该数据增强
    AUG_CONFIG_LIST:                    # 启用的数据增强列表
        - NAME: gt_sampling
          USE_ROAD_PLANE: