OpenPCDet系列 | 5.1 PointPillars算法——PillarVFE特征构建与编码模块

Clichong

于 2023-05-15 15:58:10 发布

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分类专栏：点云检测OpenPCDet实战专栏文章标签： OpenPCDet PointPillars算法点云检测自动驾驶深度学习

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本文详细介绍了OpenPCDet中PointPillars算法的PillarVFE模块，包括初始化和数据处理过程。在PillarVFE初始化时，设置了一层VFE层进行特征编码。在数据处理中，通过特征构造、掩码构造和特征编码步骤，将点云特征转化为可用于后续处理的voxel特征，最后通过maxpool提取全局特征。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

OpenPCDet的整个结构图：

在这里插入图片描述

PillarVFE模块属于VFE结构的其中一种，所以可以在PCDet中的backbone_3d目录下，可以找到vfe目录结构。在OpenPCDet\pcdet\models\backbones_3d\vfe\__init__.py文件中，可以查看所有可供选择的vfe模型结构。

# 根据MODEL中的VFE_NAME确定选择的模块
__all__ = {
   
   
    'VFETemplate': VFETemplate,
    'MeanVFE': MeanVFE

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