文章目录 PointPillarScatter模块 1. PointPillarScatter初始化 2. PointPillarScatter前向传播 OpenPCDet的整个结构图： PointPillarScatter模块 在进行了PillarVFE编码后，此时的batch_dict更新如下所示，追加了pillar_features字段，表示每个voxel的特征，随后进行Map_to_BEV模块处理。 在Map_to_BEV结构中，在对应的__init__文件下，也可以找到全部可供选择的模块，在PointPillars算法中选择使用的PointPillarScatter模块。 # 根据MODEL中的MAP_TO_BEV确定选择的模块 __all__ = { 'HeightCompression
本文详细介绍了OpenPCDet中的PointPillarScatter模块，该模块用于将点云数据转换为BEV（Bird's Eye View）视图的特征矩阵。在PointPillarScatter初始化中，主要设置配置和grid size。在前向传播过程中，通过映射点云到BEV空间，构造伪图像特征，将voxel特征填充到对应网格，形成稀疏的BEV特征矩阵，为后续检测任务提供输入。
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