OpenPCDet系列 | 5.4.1 DenseHead中的AnchorGenerator锚框生成模块

于 2023-05-18 13:26:48 发布
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分类专栏： 点云检测OpenPCDet实战专栏 文章标签： OpenPCDet 自动驾驶 点云检测 深度学习 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44751294/article/details/130564059
本文详细介绍了OpenPCDet中的AnchorGenerator模块，该模块负责3D点云检测的锚框生成。点云被划分为网格，通过配置的grid size计算每个grid的步长。利用meshgrid函数构建三维网格坐标，并结合尺寸和旋转角信息生成anchor。每个grid有两种方向的anchor，包含位置、尺寸和旋转角度信息。最后返回每个类别在所有grid位置的anchor配置，提供清晰的点云检测anchor生成思路。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

AnchorGenerator模块

首先，根据点云场景将其划分为一个个grid，这个grid size是可以通过配置文件设定的点云场景方位和voxel大小计算出来的。

POINT_CLOUD_RANGE: [0, -39.68, -3, 69.12, 39.68, 1
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