OpenPCDet系列 | 8.4 nuScenes数据集数据调用和数据分析

Clichong

已于 2023-09-01 11:21:28 修改

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分类专栏：点云检测OpenPCDet实战专栏文章标签：算法人工智能 OpenPCDet 自动驾驶 nuScenes

于 2023-09-01 09:39:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44751294/article/details/132617233

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本文详细介绍了如何遍历和可视化nuScenes数据集，包括各模态数据的数量统计，lidar数据遍历，以及数据集的底层结构分析。通过示例展示了如何使用nuScenes SDK进行点云、标注框等的可视化操作，同时阐述了数据集的各个表格属性，如scene、sample、sample_data等，提供了深入理解数据集的路径。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

1. 对数据集遍历
2. 对数据集可视化
3. 数据集的每个表格属性

1. 对数据集遍历

1.1 统计mini版本的nuScenes各模态数据和关键帧的数量

def nusc_count_sampledata(nusc):
    """
        遍历sampledata统计每个类别的数量
    """
    print('******* NuScenes Data Numbers *******')
    print('nusc.scene: {}, nusc.sample: {}, nusc.sample_data: {}, nusc.sample_annotation: {}'
          .format(len(nusc.scene), len(nusc.sample), len(nusc.sample_data), len(nusc.sample_annotation)))

    from collections import defaultdict
    countClass = defaultdict(int)
    countKeyframe = defaultdict(int)
    countChannel = defaultdict(int)
    countKeyframChannel = defaultdict(int)
    for sample_data in nusc.sample_data:
        sensor_cls = sample_data['sensor_modality']
        countClass[sensor_cls] += 1

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