PCL :实现索引提取器（附完整源码）

最新推荐文章于 2024-10-01 08:53:37 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：点云 c++

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本文介绍如何使用PCL库实现点云数据的索引提取。通过加载点云数据，创建并配置索引提取器，提取前100个点的索引，最终展示提取后点云的规模。详细步骤和完整源码一并提供。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL :实现索引提取器

以下是一个使用PCL库实现索引提取器的示例代码：

cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 加载点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);
  
  // 创建索引提取器对象
  pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices());
  
  // 设置索引
  // 假设我们想提取前100个点的索引
  for (int i = 0; i < 100; i++)
  {
    indices->indices.push_back(i);
  }
  
  // 创建索引提取器
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  
  // 设置输入点云和索引
  extract.setInputCloud(cloud);
  extract.setIndices(indices);
  
  // 设置提取模式为提取索引内的点
  extract.setNegative(false);
  
  // 执行索引提取
  pc

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