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Kinematik

Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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7 Kinematik (griech. Kinema) = Bewegung, Bewegungslehre

Die Kinematik ist die Lehre von Bewegung. Man kann aber auch den Bewegungsapparat eines Handhabungsgertes mit dem Begriff Kinematik kennzeichnen. Die Kinematik eines Handhabungsgertes wird hauptschlich durch die Anzahl der Freiheitsgrade seines Bewegungsapparates bestimmt. Konzepte fr die kinematische Gestaltung orientieren sich hufig am menschlichen Vorbild (siehe Dreh- bzw. Rotationsgelenke), wenn an eher universelle Verwendbarkeit gedacht ist. Begriffe/Erluterungen: Die Dynamik befasst sich mit der Betrachtung von Krften (Trgheitskraft, Schwerkraft, Antriebe), die auf die Handhabungsgert-Komponenten einwirken. Die Kinematik beschreibt den mechanischen Aufbau des Handhabungsgertes, d.h. die rumliche Zuordnung der Bewegungsachsen nach Folge und Aufbau (z.B. Positionen, Orientierung). Sie beschftigt sich mit der Geometrie und den zeitabhngigen Aspekten der Bewegung (z.B. Beschleunigung). In der Kinematik wird von allen dynamischen Aspekten abstrahiert. Die Statik bezeichnet den konstruktiven Aufbau des Handhabungsgertes. Die Mechanik ist die zusammenfassende Bezeichnung fr Kinematik, Dynamik, Statik.

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7.1 Kinematische Kette

Die einzelnen i Glieder eines Handhabungsgertes sind ber Linearfhrungen und Drehgelenke zu einer kinematischen Kette miteinander verbunden. Die Glieder, Gelenke und deren Antriebe bilden die Achsen des Gertes. Die kinematische Kette prgt auch das uere Erscheinungsbild einer Handhabungsmaschine. Je beweglicher die Maschine ist, um so vielgliedriger muss sie ausgefhrt sein. Haben Anfangs- und Endglied einer einfachen kinematischen Kette nur einen Gelenkanschluss, ist es eine offene kinematische Kette (serielle Strukturen). Bei geschlossenen kinematischen Ketten (parallele Strukturen) ist jedes Glied ber zwei Gelenkanschlsse verbunden. Kombinationen von kinematischen Ketten werden als komplexe kinematische Ketten bezeichnet. Whrend der Bewegung eines aktiven Mechanismus kann eine kinematischen Kette mehrfach ihre Gestalt von offen nach geschlossen und umgekehrt ndern. Das ist z.B. bei einem Montagevorgang der Fall. Im Moment des Fgens eines Teiles durch einen Industrieroboter (z.B. durch Einstecken) entsteht eine geschlossene kinematische Kette. Gelenk 23 23 Glied 2 Glied 3 2 3 34 Gelenk 12 4 Gelenk 12 5 4 Glied 1 34

Glied 1

offene kinematische Kette

geschlossene kinematische Kette

komplexe kinematische Kette

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7.1.1 Freiheitsgrad
Es ist zu unterscheiden, ob es um den Freiheitsgrad eines Krpers im Raum geht oder um die Beweglichkeit eines Handhabungsgertes. Der Freiheitsgrad f eines frei beweglichen starrer Krper im Raum ist f = 6, der sich aus drei translatorischen und drei rotatorischen Bewegungsmglichkeiten zusammensetzt. Es sei hier weiterhin darauf hingewiesen, dass sich diese Definition nur auf starre Krper bezieht. Nimmt man die Verformbarkeit eines Krpers noch mit in die Betrachtungsweise auf, wird die Beschreibung sehr kompliziert. Um die Beweglichkeit einer kinematischen Kette bzw. eines Handhabungsgertes zahlenmig auszudrcken, kann man den Freiheitsgrad F einer kinematischen Kette als Ausdruck seiner Beweglichkeit verstehen. Es gilt nach Grbler:

F = 6 (n g 1) + f i f id
im Raum
i =1

mit n Anzahl der Glieder g Anzahl der Gelenke fi Freiheitsgrad des i-ten Gelenkes fid Anzahl der identischen Freiheitsgrade

Damit z.B. ein Universalroboter seinen Effekt im Raum beliebig positionieren und ausrichten kann, mssen insgesamt 6 voneinander unabhngige Bewegungen ausgefhrt werden, d.h. das Gert bentigt 6 Freiheitsgrade. Bei offenen und unverzweigten kinematischen Ketten wie die des seriellen Industrieroboter bzw. Universalroboter, ist der Freiheitsgrad gleich der Anzahl der Gelenke (Gelenkfreiheitsgrad).

F = fi = g
i =1

F = 3 (n g 1) + f i f id
in der Ebene
i =1

Fr einfache Handhabungsaufgaben reichen aber auch 5,4 oder sogar nur 3 Freiheitsgrade aus.

Grblersche Formel

Animation: Freiheitsgrade von Robotern

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7.2 Achsen und Gelenke

Der kinematische Aufbau eines Handhabungsgertes ist durch die Anordnung und die Anzahl der an der Bewegung beteiligten Achsen bestimmt. Achsen sind gefhrte, unabhngig voneinander angetriebene Gelenke. Man unterscheidet prinzipiell drei Arten von Achsen: Linearachsen / translatorische Achsen / Schubachsen, rotatorische Achsen und gekoppelte Achsen. Die rotatorischen Achsen unterteilt man wiederum in Achsen, die um sich selbst drehen: vertikale Achsen bzw. fluchtende Achsen und horizontale oder nicht fluchtende Achsen (Achsen, die in einem Drehgelenk liegen). Bei den translatorischen Achsen unterscheidet man drei Teilgruppen: Verschiebeachsen, nicht fluchtend, Teleskopachsen, fluchtend und Verfahrachsen, z.B. Linearschlitten. Je nach Gelenkbauform ergeben sich fr das Handhabungsgert unterschiedliche Vorteile. Schubachsen beliebig erweiterbarer Arbeitsraum gnstige Kinematik fr Handhabungs- und Palletieraufgaben steife Gesamtkonstruktion durch mechanische Entkopplung der Achsen Rotatorische Achsen schnelle Bewegungen kostengnstig fr kleine Arbeitsrume vorteilhafte Kinematik fr Bearbeitungsaufgaben Gekoppelte Achsen Handachse (Zentralhand) eines IR (Reis): Drei Kosteneinsparung sich in einem Punkt schneidende Drehachsen

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7.2.1 Gelenke und dessen Freiheitsgrade Drehgelenk (Revolute) Schubgelenk (Prismatic) Drehschubgelenk (Cylindric) Kardangelenk (Universal) Kugelgelenk (Spherical)

F=1

F=1

F=2

F=2

F=3

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7.3 Kinematische Symbole

Je nach Hersteller ergeben sich, was die uere Gestalt des Handhabungsgertes betrifft, unterschiedliche Bauweisen. In der VDI-Richtlinie 2861 hat man deswegen, um die einzelnen Roboter vergleichbar zu machen und das Wesentliche ihrer Kinematik herauszustellen, kinematische Ersatzbilder erstellt. In ihr sind die Symbole fr die Achsen, fr Effektoren und das Fundament aufgefhrt. Durch die kinematischen Ersatzbilder ist eindeutig verdeutlicht, ob sich die Achse linear oder rotatorisch bewegt. Des Weiteren ist aber auch etwas ber Gelenke, das bei rotatorischen Achsen vorhanden sein muss, ausgesagt. Die Drehbewegung der Achse kann einmal um sich selbst erfolgen (fluchtende Achse) oder einmal um das Gelenk herum (nicht fluchtend).

Achsen Translationsachse Fluchtend (Teleskop) Translation nicht fluchtend Verfahrachse Rotationsachse fluchtend Rotationsachse nicht fluchtend Werkzeuge Greifer Kennzeichnung von Systemgrenzen Trennung zwischen Haupt- und Nebenachsen

Symbol

Symbol mit Angabe der Bewegungsmglichkeit

Klebepistole, Schweizange Vakuumgreifer Parallelgreifer

Kurzer Trennstrich bedeutet echte Schnittstelle (z.B. auswechselbare Werkzeuge)

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Darstellung eines IR mit Hilfe der kinematischen Ersatzbilder

Reale Darstellung Transformation Transformation

Symbolische Darstellung

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7.3.1 Bestimmung der Achsbezeichnungen bei Industrierobotern (1/2)

Um die Achsen eines Industrieroboter eindeutig bezeichnen zu knnen, verwendet man die Symbolik zur Darstellung des kinematischen Aufbaues nach VDI 2861. Die Achsbezeichnungen fr Industrieroboter beziehen sich auf ein ortsfestes kartesisches Koordinatensystem mit den horizontalen Achsen X und Y und der vertikalen Achse Z (linksdrehendes System). Zur Bestimmung der Achsbezeichnungen wird der IR in die Grundstellung berfhrt, dazu werden alle Achsen des Roboters parallel bzw. symmetrisch zum Bezugskoordinatensystem ausgerichtet.

berfhrung eines Siebenachsigen Industrieroboters aus einer beliebigen Arbeitsstellung in die Grundstellung im Bezugskoordinatensystem zur Bestimmung der Achsbezeichnungen (VDI 2861 Blatt 1)

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Bestimmung der Achsbezeichnungen bei Industrieroboter (2/2)

Des Weiteren erhalten die entsprechenden Haupt- und Nebenachsen festgelegte Buchstabenkennzeichen. Diese Bezeichnung der Achsen lehnt sich an die DIN 66217 Koordinatenachsen und Bewegungseinrichtungen fr numerische gesteuerte Arbeitsmaschinen an, da die Industrieroboter in die allgemeine Klasse der numerisch gesteuerten Arbeitsmaschinen einzuordnen sind. HAUPTACHSEN Translationsachsen parallel zur x-Achse parallel zur y-Achse parallel zur z-Achse X Y Z Rotationsachsen parallel zur x-Achse parallel zur y-Achse parallel zur z-Achse A B C NEBENACHSEN Translationsachsen parallel zur x-Achse parallel zur y-Achse parallel zur z-Achse U V W Rotationsachsen parallel zur x-Achse parallel zur y-Achse parallel zur z-Achse E F G

Q, R, S und T fr sonstige Achsen Trennstrich / um Hauptachsen von Nebenachsen zu trennen

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7.4 Grundstrukturen von Handhabungsmaschinen

Charakteristische Merkmale kinematischer Strukturen von Handhabungsmaschinen sind: Arbeitsraum (siehe Kapitel Industrieroboter), Bewegungsraum (siehe Kapitel Industrieroboter), Bahngeschwindigkeiten und beschleunigungen in ausgewhlten Bahnpunkten, Verfahrzeiten fr ausgewhlte Bahnabschnitte, Positions-, Orientierungs- und Bahngenauigkeit, Steifigkeit und Wirkungsgrad. Da der Arbeitsraum im Wesentlichen aus der Grundstruktur des Handhabungsgertes gegeben ist, steht die Frage nach Anzahl und Art unterschiedlicher Grundstrukturen. Unterschiede entstehen aus der Kombination von Dreh- und Schubachsen und dem Kreuzungswinkel zwischen den einzelnen Achsen. Zur Variation V von Dreh- und Schubachsen:

V = nk

n = Anzahl Elemente ist zunchst 2 (Drehen, Schieben); werden die Achskombinationen mit einbezogen, so ergeben sich je Elementart nochmals 3 ( X, Y, Z und A, B, C). k = Elemente je Struktur (3 = Grundstruktur)

V = ( 2 3) 3 = 216 Varianten

Von diesen 216 offenen kinematischen Ketten erfllen einige die Bedingung nicht, einen Arbeitsraum zu erzeugen. Nur die 129 rot markierten Kinematikketten (siehe nchste Seite) bilden einen Arbeitsraum. Verschiedene Kinematikketten unterscheiden sich nur in der Bezeichnung und sind ansonsten identisch (z.B. die Ketten AYC und CYA). Werden noch diejenigen Kinematikketten eliminiert, die sich durch Drehen ineinander berfhren lassen, verbleiben noch 36 unterschiedliche. Fordert man eine allgemeine Bewegung im Raum, verbleiben nur noch 20 sinnvolle Regionalstrukturen (siehe bernchste Seite).

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7.4.1 Mathematische mgliche Kinematikketten

DDD
(RRR) AAA AAB AAC ABA ABB AXA AXB AXC AYA AYB XAA XAB XAC XBA XBB XXA XXB XXC XYA XYB ABC ACA ACB ACC BBB BBC BBA BCB BCC BYB BYC BYA BZB BZC YBB YBC YBA YCB YCC YYB YYC YYA YZB YZC BCA BAB BAC BAA CCC CCA CCB CAC CAA CZC CZA CZB CXC CXA ZCC ZCA ZCB ZAC ZAA ZZC ZZA ZZB ZXC ZXA CAB CBC CBA CBB

DDS
(RRT)

AAX AAY AAZ ABX ABY AXX AXY AXZ AYX AYY XAX XAY XAZ XBX XBY XXX XXY XXZ XYX XYY

ABZ ACX ACY ACZ

BBY BBZ BBX BCY BCZ BYY BYZ BYX BZY BZZ YBY YBZ YBX YCY YCZ YYY YYZ YYX YZY YZZ

BCX BAY BAZ BAX

CCZ CCX CCY CAZ CAX CZZ CZX CZY CXZ CXX ZCZ ZCX ZCY ZAZ ZAX ZZZ ZZX ZZY ZXZ ZXX

CAY CBZ CBX CBY

DSD
(RTR)

AYC AZA AZB AZC

BZA BXB BXC BXA

CXB CYC CYA CYB

DSS
(RTT)

AYZ AZX AZY AZZ

BZX BXY BXZ BXX

CXY CYZ CYX CYY

SDD
(TRR)

XBC XCA XCB XCC

YCA YAB YAC YAA

ZAB ZBC ZBA ZBB

SDS
(TRT)

XBZ XCX XCY XCZ

YCX YAY YAZ YAX

ZAY ZBZ ZBX ZBY

SSD
(TTR)

XYC XZA XZB XZC

YZA YXB YXC YXA

ZXB ZYC ZYA ZYB

SSS
(TTT)

XYZ XZX XZY XZZ

YZX YXY YXZ YXX

ZXY ZYZ ZYX ZYY

3. Klassen aus den Elementen A, B, C und X, Y, Z (D Drehachse, S Schiebeachse, R Rotation, T Translation). Die rot markierten haben einen Arbeitsraum.

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7.4.2 Auswahl kinematisch sinnvoller 3achsiger Regionalstrukturen

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7.5 Arbeitsrume
Es ist ersichtlich, dass die Anordnung der Achsen auch betrchtliche Auswirkungen auf die Form eines Arbeitsraumes haben muss. Die uere Umgrenzung eines Arbeitsraumes entsteht aus der vektoriellen Addition der Bewegungen von Gliedern einer kinematischen Kette.

z
Quaderfrmig

x z
SSS (YZX) DSS (CZX)

x
Zylinderfrmig

Torusfrmig B B B

Kugelfrmig

SSS (CBB)

x
DDS (CBX)

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7.5.1 Grundformen von Arbeitsrumen

Kartesisches Koordinatensystem Trotz der vielfltigen Mglichkeiten einer kinematischen Struktur, Arbeitsrume auszubilden, gibt es einige typische Grundformen. Die drei wichtigsten sind jene, die einen quaderfrmigen, zylindrischen und kugelfrmigen Arbeitsraum ausbilden. Die Position P eines Effektors wird gewhnlich als Vektor r dargestellt und bezieht sich auf ein kartesisches Basiskoordinatensystem mit den Vektoren x0, y0, und z0. Zylindrisches Koordinatensystem

r = a x0 + b y 0 + c z 0

r = s1 cos 2 x0 + s1 sin 2 y0 + s3 z0
_ _

r = s3 sin 2 cos 1 x0 + s3 sin 2 sin 1 y0 + ( s3 cos 2 + c) z0

_ _

Kugelkoordinatensystem

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7.5.2 Bauarten und Arbeitsrume von Industrierobotern

Mit Hilfe der kinematischen Beschreibung der Starrkrperkette der Hauptachsen kann eine Einteilung der Industrieroboter vorgenommen werden. Betrachtet man die unterschiedlichen Konstruktionen, lassen sich charakteristische Bewegungsmglichkeiten der jeweiligen Konstruktion erkennen. Die Art und Anordnung der einzelnen Achsen und Gelenken entspricht der jeweiligen Kinematik des Roboters. Die Roboterkonstruktionen setzen sich aus einer Kombination der folgenden drei Grundbauformen fr Gelenke zusammen: translatorische Achsen (T-Achsen) rotatorische Achsen (R-Achsen) gekoppelte Achsen (z.B. Parallelogramme) KINEMATIK

Linear TTT

Hybrid RTT, RRT, TRR, RTR

Rotatorisch RRR

Sonderform z.B. Parallelanordnung

Portalroboter TTT- Kinematik

SchwenkarmRoboter (RTT)

SCARARoboter (RRT)

Universal-/VertikalKnickarmroboter

ParallelarmRoboter

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7.5.2.1 Lineararm-Roboter/Portalroboter (kartesische Roboter) Die drei Hauptachsen sind als translatorische Achsen (TTT-Kinematik) ausgefhrt. Weitere Freiheitsgrade ergeben sich, wenn zustzliche Handachsen eine Drehung des Effektoren ermglichen. Der sich durch diese Anordnung ergebende Arbeitsraum hat kubische Form. Vorteile Konstruktion mechanisch steif groe Traglasten przise Positionierung einfache Steuerung lange Verfahrwege sehr groer Arbeitsraum Bodenbereich wird freigehalten (nur bei Portalbauweise) Nachteile Linearachsen eher langsam aufwendiges Portal geringe Beweglichkeit groer Platzbedarf (nur bei Lineararm-Roboter) Portalroboter (Liebherr) Einsatzgebiete Maschinenbeschickung Palettieren Fgearbeiten (Nebenachsen erforderlich)

Animation: Portalroboter

Portalroboter bei Schweien (IGM) Spannweite ber 20 m

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Komponenten und Systeme Beispiel Portalroboter und Arbeitrume

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Portalroboter (Bleichert)

Arbeitsrume einer TTT-Kinematik

Film: Portalschweiroboter (Messe Schweien & Schneiden)

Animation: Portalroboter Arbeitsraumanimation

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7.5.2.2 Schwenkarm-Roboter (mit RTT- Kinematik) Bei dem Schwenkarm-Roboter mit RTT- Kinematik sind zwei translatorische Achsen auf einer rotatorischen Achse aufgesetzt. Die erste rotatorische Achse ist am Fundament befestigt. Die beiden translatorischen Achsen dienen zum einen zur Hheneinstellung und zum anderen zur Einstellung der Reichweite. Der Arbeitsraum ist zylinderfrmig. Vorteile robuste Bauweise hohe Positioniergenauigkeit schnelle Bewegung um die Rotationsachse groe Reichweite groer Arbeitsraum Nachteile groen Platzbedarf kein Umgreifen von Hindernissen Einsatzgebiete Werkstckhandhabung Maschinenbestckung Palettieren

Schwenkarm-Roboter (Fanuc)

Arbeitsraum eines Schwenkarm-Roboter

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7.5.2.3 Schwenkarm-Roboter (mit RRT- Kinematik) Bei der RRT- Kinematik ist die erste Achse als rotatorischfluchtende Achse ausgebildet (nicht bei SCARA-Roboter). Die Bauformen der zweiten und dritten Achse sind je nach Anwendungsfall verschieden. Der Schwenkarm-Roboter (siehe Bild) hat die zweite Achse rotatorisch, nicht fluchtend und die dritte Achse translatorisch (teleskop) aufgebaut. Der daraus resultierende Arbeitsraum ist halbkugelfrmig. Einsatzbereiche Punktschweien, Lackieren Maschinenbeschickung

Schwenkarm-Roboter (Unimate 200) Vorteile robuste Bauform groe Armlnge groer Arbeitsraum gute Positioniergenauigkeit Nachteile groer Platzbedarf aufwendige Steuerung kein Umgreifen von Hindernissen Kugelfrmiger- Arbeitsraum einer RRT- Kinematik

Film: Schwenkarmroboter beim Punktschweien von Karosserieteilen (Ford)

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7.5.2.4 SCARA-Roboter (von engl. Selective Compliance Assembly Robot Arm)= Montageroboterarm Eine hufige Anordnung der RRT-Kinematik ist ein Horizontalknickarm-Roboter mit waagrechtem Arm, der sog. SCARA-Roboter. Hierbei liegen die erste und die zweite rotatorische nicht fluchtende Achse waagrecht (Faltwand). Die dritte translatorische Achse dient zur Hheneinstellung. Der entstehende Arbeitsraum dieser Kinematik ist zylinderfrmig. Vorteile mechanisch sehr steif in der Vertikalen hohe Fgekrfte hohe Positioniergenauigkeit hohe Geschwindigkeit hohe Tragfhigkeit einfache Mechanik geringer Platzbedarf kostengnstige Lsung Nachteile weniger steif in der Horizontalen aufwendige Steuerung begrenzter Arbeitsraum Einsatzbereiche Montagebereich mit vertikalen Fgeprozessen Palettieren

Film: SCARA-Roboter beim Verpacken (Adept)

SCARA-IR (Adept)

Animation: SCARA-Roboter

SCARA-IR (Adept)

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SCARA-Roboter (Bosch SR 800): Beschreibung und Arbeitsraum

Steckanschluss zum Steuerschrank. Wegmesysteme Anwenderstecker zur Belegung fr Energie und Signale. Hbe bis 640 mm Animation: SCARA- Roboter Arbeitsraum

Gleichstromantriebe Normflansch Hhenverstellbares Stativ fr Tischaufbauten Robuste Gelenke

Einstellbare Arbeitsraumbegrenzung mit Endschaltern und Festanschlgen

Zylinderfrmiger-Arbeitsraum

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7.5.2.5 Horizontal-Knickarmroboter Der Horizontal-Knickarmroboter ist im Aufbau der Achsen 1 bis 3 vergleichbar mit dem SCARA-Roboter (RTR-Kinematik). Auch hier werden fr die Hauptachsen zwei Gelenke mit Drehachsen um die z-Richtung und eine Linearachse in z-Richtung genutzt. Zustzlich zu den 3 Hauptachsen sind jedoch bei dieser Kinematik zustzlich 3 Kopfachsen eingesetzt, um die 6 Freiheitsgrade des Roboters zu ermglichen. Der Horizontal-Knickarmroboter hat einen hohlzylinderfrmigen Arbeitsraum. Vorteile steife Konstruktion groer Arbeitsraum hohe Tragkraft Nachteile groer Platzbedarf kein Umgreifen von Hindernissen Einsatzbereiche Maschinebeschickung Palettieren

Horizontal-Knickarmroboter (Reis)

Arbeitsraum eines Horizontal-Knickarmroboter

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7.5.2.6 Universalroboter/ Vertikalknickarm-Roboter/ Gelenkarm-Roboter Die am weiteste verbreitete Konstruktionsart fr Industrieroboter ist die RRR-Kinematik eines Universalroboters. Er ist mit drei rotatorischen Hauptachsen ausgestattet. In fast allen Fllen ist die erste Achse eine fluchtende Achse, whrend die Achsen zwei und drei nicht fluchtend sind. Als Vertikalknickarm-Roboter hat er einen faustkugelfrmigen Arbeitsraum. Vorteile universelles Gert hohe Beweglichkeit hohe Geschwindigkeit kleinsten Beschleunigungskrfte geringsten Platzbedarf bezglich des Arbeitsraumes gnstigen Arbeitsraum geringes Strvolumen Umgreifen von Hindernissen mglich Nachteile hohe Belastung fr Antriebe durch das Eigengewicht Gewichtsausgleich erforderlich weniger steif als SCARA aufwendige Steuerung hoher Grundaufwand Einsatzbereiche Werkzeughandhabung Beschichten und Lackieren Punkt- und Bahnschweien Prfen Werkstckhandhabung Maschinenbeschickung Palettieren Entgraten
Animation: Universalroboter

Knickarm-Schweiroboter (KUKA KR 6 arc)

Film: Universalroboter beim Palettieren (Stubli)

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Universalroboter (KUKA KR 500): Beschreibung und Arbeitsraum

Lochbild fr Zusatzlast Armverlngerungen fr mehr Reichweite

Handachs- AC-Servomotoren als Gegengewicht

Anbauflansch fr Effektor

Schlauchpaket fr die Energieund Mediendurchfhrung

Hydropneumatischer Gewichtsausgleich Kompaktgelenk mit Motor-Getriebe-Einheit

Grundgestell ist die Schnittstelle zwischen dem Roboter und der Umgebung. Hier befinden sich Energie- und Mediendurchfhrung

Animation: Universalroboter Arbeitsraum

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Achserweiterung (Kuka Lineareinheit) Hufig werden den 3 Hauptachsen noch eine Linearachse zur Arbeitsraumerweiterung hinzugefgt, indem man den Roboter auf eine oder zwei Schienen setzt. Auerdem knnen Roboter auch an Wand und Decke, von oben nach unten an Portalen mit Lineareinheiten hngend angeordnet werden (siehe nchste Folie). Auf diese Weise kann ein einziger Roboter die Bedienung von zwei Maschinen bernehmen, die in grerem Abstand voneinander entfernt stehen.

Lineareinheit (KUKA KL 250 und KL 1500)

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Universalroboter hngend am Portal (Fibro)

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7.5.2.7 Sonderbauform: Parallelogramm-Roboter Neben den klassischen Kinematiken gibt es eine Vielzahl von Sonderbauformen, die zum Teil fr spezielle Aufgabenstellungen entwickelt wurden z.B. bessere Zugnglichkeit, Seifigkeit oder Bewegungsfreiheit. Zum Teil sind es Abwandlungen der klassischen Bauformen, die durch unterschiedliche Reihenfolge bei der Anordnung der Achsen entstehen. Beim Parallelogramm-Roboter sind die Drehachsen ber ein Parallelogramm fest mit einander verbunden (gekoppelt) und fhren somit translatorische Bewegungen durch. Der Arbeitsraum hat die Form einer Halbkugel. Vorteile relativ kostengnstig groe Auskraglnge hohe Traglast und Steifigkeit Nachteile schwere Grundkonstruktion viele Gelenke beeintrchtigen die Positioniergenauigkeit eingeschrnkte Bewegungsfreiheit kleiner Arbeitsraum aufwendige Steuerung Einsatzgebiete Handhabung schwerer Werkstcke Palettieren Punktschweien

Parallelogramm-Roboter (ABB)

Palettierroboter (KUKA KR 40 PA)

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Parallelogramm-Roboter Arbeitsraum Die ungnstige Gewichtsverteilung der Motoren wirkt negativ auf Dynamik, Wiederhol- und Absolutgenauigkeit. Durch die Schubstangenanbindung werden bei der Parallelstangen- Kinematik grundstzlich Begrenzungen des Bewegungsraumes wirksam, die sich sehr ungnstig auf den Arbeitsraum des Roboters auswirken.

ungnstige Gewichtsverteilung der Motoren Drehachsen des Parallelogramms Gegengewicht

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7.5.2.8 Sonderbauform: Parallelarm-Roboter Der Parallelarm-Roboter ist eine Sonderbauform, der fr spezielle Aufgabenstellungen erst in den letzten Jahren entwickelt wurde. Die Bewegung erfolgt durch gleichzeitiges Anfahren aller Antriebselemente. Die Parallelkinematik besteht in der Regel aus einer festen und einer bewegten Plattform, die ber mehrere parallele kinematische Glieder miteinander verbunden sind. Der Arbeitsraum ist meist nicht sehr gro.
bewegte Plattform

Vorteile bertragung groer Krfte hohe Verfahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen sehr groe Wiederholgenauigkeit
kinematisches Glied

Nachteile geringer Arbeitraum sehr aufwendige Steuerung Einsatzbereiche Kleinteilmontage Palettieren Fge- und Trennaufgaben, die hohe Krfte erfordern
feste Plattform

Tricept Parallelroboter (ABB IRB 940)

Parallelroboter (Fanuc F-200i )

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HEXA Parallelroboter (griech. Hexapot = Sechsfler) Freiheitsgradbestimmung Randbedingungen Randbedingungen 14(Anzahl (Anzahlder derGlieder) Glieder) nn==14 (Arbeitsplattform,Gestell, Gestell,12 12Glieder) Glieder) (Arbeitsplattform, 36==18 18(Anzahl (Anzahlder derGelenke Gelenke) ) gg==36 (6Dreh-, Dreh-,66Kardan-, Kardan-,66Kugelgelenke) Kugelgelenke) (6 36; fid==00 fifi==66 11++66 22++66 33==36; fid fi=2

fi=1

fi=3

F = 6 (n g 1) + f i f id
i =1

F = 6 (14 18 1) + (6 1 + 6 2 + 6 3) 0 = 6
=> Der Freiheitsgrad eines Parallelroboters ist gleich der Anzahl seiner Antriebe. Erreichbarer Arbeitsraum eines HEXA- Parallelroboter

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7.5.2.9 Bewertungen der Industrieroboter-Bauformen

Geschwindigkeit

Tragfhigkeit

Beweglichkeit

Arbeitsraum

Steifigkeit

negativ
Lineararm-Roboter Schwenkarm-Roboter SCARA-Roboter Horizontal-Knickarmroboter Universalroboter Parallelogramm-Roboter Parallelarm-Roboter

+
0

+
0 0

+
0

+
0

+ +
0

+
0

+ + +
0

Steuerung

0 mittel

Platzbedarf

Genauigkeit

+
0 0

Universalitt

+ positiv

+
0

+
0

+ +

+
0

+
0

+ ++
0 0

Wirtschaftlichkeit

+
0 0

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7.6 Grundsatzfrage: Komplettgert oder Baukasten?

GRUNDSATZFRAGE

Komplettgert (z.B. Universalroboter)

Baukastensystem (z.B. elektrische Einheiten)

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7.6.1 Baukastensysteme
So wie man einen komplexen Handhabungsablauf in Teilfunktionen auflsen kann, so lassen sich auch fr die einzelnen Bewegungen Funktionstrger gestalten. Sie wachsen schlielich zu einem Baukastensystem mit passfhigen Schnittstellen bezglich mechanischem Zusammenbau und energetischer Anbindung. Baukastensysteme haben sich in der Technik vielfach bewhrt. Der Sinn besteht darin, fr eine gerade vorliegende Handhabungsaufgabe einen passgerechten d.h. nicht berqualifizierten Ausfhrungsmechanismus, zusammenstellen zu knnen. Dazu wird ein ausreichend groes Sortiment an Funktionstrgern bentigt und von verschiedenen Herstellern auch angeboten. Der Baukastengedanke umfasst inzwischen alle Bestandteile eines Handhabungssystem: Linear- und Rotationseinheiten (siehe nchste Folien) Antriebselemente Koppelstellen (Schnittstelleverbindung) Greifer Steuerungen Interfaces (Datentechnik) Greifer
Mit Winkel- oder Parallelbewegung, pneumatisch, hydraulisch, oder federspannend, motorischen Antrieb.

Translatorischer Modul

Translatorischer Kurzhub-Modul Hydraulische Modul-Kombinationen

Rotatorischer Modul

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Komponenten und Systeme 7.6.1.1 Modulare Komponenten

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Fr die Ausfhrungen von Bewegungen im Raum stehen Translationsmodule und Rotationsmodule in abgestuften Baugren zur Verfgung. Der Antrieb kann pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch erfolgen.

pneumatisch Kurzhubeinheit pneumatisch Translationseinheit

pneumatisch Rotationseinheit

elektromotorische Rotationseinheit

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7.6.1.2 Wo setzt man Linearachsen ein? 1. Dort wo lineare Krfte bentigt werden. Dabei ist die Einbaulnge beliebig, z.B.: - als Antriebs- und Fhrungsmodul fr Vorschbe - als Abstapeleinrichtung, Niveauregelung - als Transportantrieb - zur Bewegung von Maschinenabdeckungen - als Kassettenantrieb fr Industrieroboter - als Antriebsmodul fr Bearbeitungseinbauten. 2. Dort wo genaues Positionierung und hohe Wiederholgenauigkeit verlangt wird, z.B.: - Positionierung der Materialanschlge an Sgen, Pressen, Scheren - Stelltrieb in der Holzmaschinen-Industrie - Frderantriebe

4. Dort wo lineare Bewegungen gefhrt werden mssen, z.B.: - einfache Fhrungen mittels Gleitleisten - verstrkte Fhrungen mit zustzlichen Anbauelementen - genaue Fhrungen mittels 3. Dort wo Bewegungen in einer und mehreren Kugeleinstze und Rollen Achsen erfolgen sollen, z.B.: - 2-dimensinale Antriebe (Kreuztisch) in einfacher und paralleler Ausfhrung - 3-dimensionale Koordinaten-Systeme - Dsenbewegungen in Lackierstraen - Verpackungsmaschinen - Frder- und Handhabungselemente - Zubringer innerhalb von Werkzeugmaschinen.

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Beispiele fr Baukastensysteme (Fibro)

Be- und Entladen von Schleifmaschine

Portal fr Drehmaschine Be- und Entladen

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7.6.1.3 Kombinationen von Baukastenelementen (1/3) Die Kombinationen von Baukastenelementen zu kompletten mehrachsigen Handhabungsmaschinen wird an Beispielen (Firma Gemotec), die hufig in der Industrie zu finden sind, dargestellt. Bei ausreichendem Sortiment von Elementen lassen sich alle typischen Arbeitsrume hervorbringen.

1. Zwei Linearachsen fr C-Zyklus Bewegung

2. Drei-Achsen-Gert wie Einleger mit 2 Linearachsen aber zustzlich einer Handdrehachse

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Kombinationen von Baukastenelementen (2/3) Je nach Baukastensystem lsst sich der Zusammenbau direkt oder mit Hilfe von Adaptern (Platten, Scheiben, Winkel), um die Passfhigkeit sicherzustellen, mehr oder weniger komfortabel (Montagezeit, Anpassarbeiten, Baugrenstufungen, Greiferbauart) erledigen.

3. Portalvariante mit Horizontaleinheit

(Draufsicht)

4. Linearachse mit zustzlicher Kronenrevolverdrehachse fr Doppelgreifer

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Kombinationen von Baukastenelementen (3/3) Die Trennung in Komponenten fhrt allerdings vom zentralen zum dezentralem Antrieb. Es werden somit auch modulare Antriebselemente ntig. Die Motoren sind hufig gestellfest angebracht. Die Verwendung von elektrischen Servo- und Schrittmotoren als Antrieb erlaubt natrlich programmierbare Zyklen zu fahren, was mit pneumatischen Gerten fast nicht mglich ist (auer mit Zwischenanschlgen).

5. Gert mit der Konfiguration Drehen- Heben- Drehen

Trotz vieler Vorteile kann nur bei Kenntnis aller Einsatzbedingungen eine qualifizierte Entscheidung zwischen kompakter und baukastenmiger Bauform getroffen werden. Viele Verbindungsstellen machen nmlich die offene kinematische Kette weich, d.h. das Genauigkeits-, Last- und Schwingungsverhalten ist anders, im Vergleich zu Kompaktrobotern schlechter.

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7.6.2 Komplettgert oder Baukasten? Der Vergleich!

KOMPLETTGERT Universell einsetzbares Gert Hufig bessere Genauigkeits-, Last- und Schwingungsverhalten Anpassungsfhiger in den Bewegungsbahnen Erprobung des Gesamtsystems vom Hersteller und somit Garantie auf Last-, Geschwindigkeits- und Genauigkeitskennwerte Mglichkeit zur Verarbeitung von Sensorsignalen (bei Baukastensystemen nur bedingt mglich) Bezogen auf die Gelenkzahl kostengnstige Gesamtlsung Grer Arbeitsraum bezogen auf den Platzbedarf Schnelle Abnderung des Bewegungsprogramms ohne mechanische Vernderung vorzunehmen Keine Probleme mit der elektromagnetischen Vertrglichkeit des Gesamtgertes Gute Gewichtsverteilung von Antrieben und Achsen Komplette technische Dokumentation aller Teilsysteme und somit bedienungsfreundlicher Handhabung groer Tragmassen BAUKASTENSYSTEM Bessere kinematische Anpassung an Handhabungsaufgabe mglich Keine brachliegenden Funktionstrger Als Folge einer Serienfertigung preiswert, umfassend erprobt und qualitativ hochwertig Grundbaugruppen lassen sich in greren Stckzahlen wirtschaftlicher herstellen. Die meisten Module sind ohne Wartezeit beziehbar. Komplexere Aufbauten aus einem System entwickelbar Durch niedrige Gelenkzahl hhere Steifigkeit Zerlegte Systeme sind mit hohem Anteil wiederverwendbar. Beim Projektieren werden Zeitvorteile durch Bereitstellung CAD-fhiger Datenstze erreicht.

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7.7 Anhang
Normen DIN EN ISO 8373: DIN EN ISO 9787: Industrieroboter: Wrterbuch. Berlin: Beuth Verlag, 1996

Industrieroboter: Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklaturen. Berlin: Beuth Verlag, 1999 DIN EN 29946 (ISO 9946): Industrieroboter: Darstellung charakteristischer Eigenschaften. Berlin: Beuth Verlag DIN EN 29283: DIN EN 775: DIN 66217: Industrieroboter: Leistungskriterien und zugehrige Testmethoden. Berlin: Beuth Verlag Industrieroboter: Sicherheit. Berlin: Beuth Verlag, 1993 Koordinatenachsen und Bewegungseinrichtungen fr numerische gesteuerte Arbeitsmaschinen. Berlin: Beuth Verlag, 1975

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Richtlinien VDI 2739 Blatt 2: Matrizenrechnung Anwendungen in der Kinematik und bei Eigenwertproblemen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1996 VDI 2853: Sicherheitstechnische Anforderungen an Bau, Ausrstung und Betrieb von Industrierobotern. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2860: Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1990 VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 3: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Prfung der Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2864: Montage- und Handhabungstechnik, Adressen von Koordinaten und Funktionen bei der Programmierung numerisch gesteuerter Handhabungssysteme. Dsseldorf: VDI-Verlag

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Literaturhinweise Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). Mnchen/ Wien: Hanser, 1992 Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Wrzburg: Vogel, 1993 Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998 Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000 Steuern und Regeln (9. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2003 Automatisierungstechnik (4.Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2001 Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001 Prof. Dr.-Ing. H. Brggemann: Vorl. Handhabungs- und Montagetechnik. FH Braunschweig/Wolfenbttel, SS 2004 Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann: Vorl. Robotertechnik. Technische FH Berlin: WS 2004/2005 Dr. Ing. Eberhard Kroth: Lehrmaterial Reis Robotics Prof. R. D. Schraft: Vorl. Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik. Universitt Stuttgart, SS 2005 Prof. Georg Stark: Vorl. Robotik. FH Augsburg Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach & Dipl.-Ing. Mathias Krefft: Vorl. Industrieroboter. TU Braunschweig

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Internet-Links www.bleichert.de www.kuka-roboter.de www.fibro.de www.gemotec.com