Investigation and Design of Parallel-Platform Type Machine

CNC

6-6

CNC

I
 Abstract

The 6-axis parallel-platform type CNC which performs

characteristics of high static and dynamic stiffness, high flexibility and
high accuracy becomes the modem machine leading industrial countries
are devoted to develop. This investigation aims to develop the technique
of structural design, platform fabrication and 6-axis controlling for 6-axis
parallel-platform type CNC and the technique of 5-axis cutting. This
investigation still gives assistance to domestic factories to possess the key
technique of building the parallel-platform type CNC.
This investigation completes assembly of the 6-axies
parallel-platform type CNC including the structural design and
fabrication of platform and servo system, preparing for controller,
parameter setting , performance fabricating, interface design, power
circuit, cutting fluid supplying, paint spraying and covering. The initial
performance and cutting testing have been finished. The design and
performance optimization of the platform, mechanism and control system
will be promoted by accumulating experience progressively.

Keywords Parallel-platform type machine, 6-axis controlling, Platform

fabrication, Structural design.

II
III
 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .
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… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … ... 1
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 4
2.1 ..… … … … … … .… … … … … … … … . 4
2.2 .… … … … … … … … ...… .. 4
2.3 … … .… … … … … … … … … … … … .… ..... 5
2.4 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 6
2.5 … … … … .… … … … … … … … … … … … … … … … . 8
… … … … … … … … … … .. 9
3.1 … … … … … … … … … … … … … … … … .. 9
3.2 … … … … … … … … … … … … … … … … … 9
3.3 … ..… … … … … … … … … … … … … .… 10
3.4 … … … … … … … … … … … … . 11
3.5 … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 11
3.6 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 11
3.7 NC CAM … … … … … … … … … … … … … … . 12
3.8 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 13
3.9 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 14
3.10 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 14
3.11 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 14
… … … … … … … … … … … … … ..… … … … … 16
4.1 … … … … … … … … … … … … … … … … .. 16
4.2 … … … … … … … … … … … … … … … … … 17
IV
4.3 … ..… … … … … … … … … … … … … .… 20
4.4 … … … … ..… ...… … … … … … … ... 22
4.5 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 22
4.6 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 23
4.7 NC CAM … … … … … … … … … … … … … … . 24
4.8 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 25
4.9 … … … … … … … … … … … … … … … … . 25
4.10 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .. 27
..… … … … … … … … … … … … … … .… . 29
5.1 .… … … … … … ...… … … … … … … … … … .. 29
5.2 .… … … … … … ...… … … … … … … … … … .. 30
5.3 .… … … … … ...… … … … … … … … … … … .. 32
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … ... 33
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 34

V
4-1(a) … … … … … … … … … … … … … 39
4-1(b) … … … … … … … … … … … … … 39
4-2 … … … … … … … … 40
4-3 … … … … … … … … 41
4-4 … … … … … … … … … … … … 42
4-5 … … … … … … … … … 43
4-6 … … … … … … … … … … … … … 44
4-7 … … … … … … … 45
4-8 … … … … … … … 46

VI
1-1 … … … … … … … … … .… . 48
1-2
CNC … … … … … … … … … … … … … … … … … … . 49
1-3 CNC … 50
2-1 … … … … … … … … … … … … … … .… . 51
2-2 … … … … … … … … … … … … .… . 51
4-1 Stewart platform 53
4-2 CNC … … … … … … … … … 54
4-3 … … … … … … … … … … … … … … .… . 55
4-4 … … … … … … … … … … … .… . 56
4-5 … … … … … … .… . 58
4-6 … … … … … … … … … … … .… . 59
4-7 … … … … … … .… . 61
4-8 … … … … … … ... … … … … … … .… . 62
4-9 … … … … … … … … … … … … … … … .… . 63
4-10 … … … … … … … … … … … .… . 63
4-11 … … … … … … … … … … … .… . 64
4-12 … … … … … … … … … … … ..… … … … … … 64
4-13 … … … … … … ...… … … … … … ... 65
4-14 … … … … … … ...… … … … … … ... 65
4-15 … … … … … … ...… … … … ... 66
4-16 … … … … … … .… . 68
4-17 … … … … … … ...… … … … ... 69
4-18 … … … … … .… . 71
4-19 … … … … … … ...… … … … … … … ... 72
4-20 … … … … … … ...… … … … … … ... 73
4-21 … … … … … … ...… … … … … … ... 74
4-22 … … … … … … ...… … … … ... 75
4-23 … … … … … … ...… … … … ... 76
4-24 X … … … … … .. 77
4-25 Y … … … … … .. 78
4-26 Z … … … … … ... 79
4-27 U … … … … … .. 80

VII
4-28 V … … … … … .. 81
4-29 W … … … … … . 82
4-30 X … … … … … … … . 83
4-31 Y … … … … … … … . 84
4-32 Z … … … … … … … . 85
4-33 U … … … … … … … . 86
4-34 V … … … … … … … . 87
4-35 W … … … … … … . 88
4-36 … … … … … … … .. 89
4-37 … … … … … … … … … … … … … … .. 89
4-38 SIEMENS … … … … … … … … … … … … … 90
4-39 … … … … … … … … … … … … … .… . 91
4-40 … … … … … … … … … … … … … .… . 92
4-41 … … … … … … … … … … … … .… . 93
4-42 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … .. 93
4-43 … … … … … … ...… … … … … … … ... 94
4-44 … … … … … … ...… … … … … … ... 94
4-45 … … … … … … ...… … … … … … ... 95
4-46 NC … … … … … … ...… … … … … … .… 95
4-47 … … … … ...… … … … … … .… .. 96
4-48 … … … … ...… … … … … … .… .. 96
4-49 … … … … ...… … … … … … .… .. 98
4-50 … … … … … … … … … … … … … … … … . 99
4-51 … … … … … … … … … … … … 99
4-52 … … … … … … … … … … … … … … … … .. 100
4-53 … … … … … … … … … … … … … … … … … … .… . 100
4-54 … … … … … … … … … … … … … … … .… . 101
4-55 … … … … … .. 101
4-56 … … … … … .. 102
4-57 … … … … … … … … .. 103
4-58 … … … … … … … … .. 104
5-1 … … … … … … … … … … … … … .… . 105
5-2 … … … … … … … … … … … … … … … .… . 105
5-3 … … … … … … … … … .… . 106

VIII
5-4 … … … … … … … …
… … … … … … .… . 106
5-5 … … … … … … … …
… … … … … … .… . 107
5-6 … … …
… … … … … … .… . 107
5-7 … … … … …
… … … … … … .… . 108
5-8 … … … … … …
… … … … … … .… . 108
5-9 … … … … … …
… … … … … … .… . 109
5-10 … … … … … … .… . 109
5-11 … … … … … … … … … … … … … … .… . 110
5-12 … … … … … … … … … … … .… . 110
5-13 … … … … … … … … … … .… . 111

VIIII
 300
2000 592
1999 20.5 490 1999
31

70%
30%
CNC

1
 1940
1960 Stewart [1]

1990

1.1 [2-9]
Gidding&Lewis Ingesoll Geodetic
Aachen
Stuttgart

CNC CNC
1.2

1.3

2
 Stewart Platform

NC CAM

3
2.1

Earl Rooney[10]
1983 Stewart
Stewart[11] 1965
Hunt[12] 1978 Stewart
Hunt[13] 1983
Stewart
Yang Lee[14] Stewart
Fitcher[15] 1986 Stewart
inverse kinematics

2.2
2.1
openloop structure

4
 Cartesian coordinate

cantilever beam

2.2

1995

2.3
(Parallel Platform) Stewart
(Stewart Platform Based Manipulator, SPBM)
(flight
simulator)[16] [17] [18-20]
[21] -
(tetrobot) [22]
SPBM
5
 X Y Z (roll) (pitch)
(yaw)

SPBM

SPBM

2.4
SPBM

6
 [23-25] 1987 Reinhold [26] Newton-Raphson
1993 Nguyen
[27]

Newton-Raphson

Lagrange-Euler [28,29]

[28,29] 1993 Liu [30] 6-3 type

(screw)

[28] SPBM

SPBM

7
2.5

( )

x-y-z
x-y-z

(MRAC)[31-36] [37,38] H2 H∞ [39,40]

[41] (impedance control)[41]
(compliance control)[35] SPBM Nguyen
[27] MRAC
Liu [30] 6-3

8
3.1

3.2

9
3.3
AC

10
3.4

3.5

3.6
CNC

PLC

11
 PC Windows Visual Basic
C++ builder

CAD/CAM

PLC PC

C++

3.7 NC CAM
CAD/CAM
NC
CAD/CAM CAM
NC
PC
NCU
10

12
 NC

3.8

CAM

CAM
iso-scallop

scallop

13
3.9
CNC
CNC
CNC

3.10

Jacobian

Ball-bar
3-D

3.11
/
/

14
15
4.1

4.1
Stewart
x, y ∈ (− 100mm,100mm ) z ∈ (− 900mm,−1000mm) (
θ X ,θ Y , θ Z ∈ − 20o ,20o )

4.1
823.907mm
1262.43mm 35

16
4.2

AC

4.2
a
4.2 b
ANSYS [42]

4.3 a 4.3 b

4.2.1

20mm
ANSYS 4.2

20mm

4.4 4.6
17
 4.5 4.7
1500mm
4.8 1470mm
30mm

S45C 573kg
565kg

4.2.2

AC

4.9

S45C

4.2.3

4.10

S45C
DE24
A

18
 4.11
4.12
58kg 62kg

4.2.4

THK SB120
15 SB120

35
116 mm

4.2.5

4.13
4.14
ANSYS 4.3 4.15
4.17 4.16 4.18

S45C 4.19
A B 7mm A

19
 5mm C A
B

1085kg

4.3

4.20

PR3
300mm 0.1mm

4.3.1

4.21

20
 4.22 a

4.22 b

4.3.2

4.23 400mm 40
2000mm/min 5000mm/min 10000mm/min

4.24 4.29 4.30 4.35

21
4.4

1
/ 4.1
Stewart platform 2
4.36
3

4.37

4.5
Siemens CNC

4.38 4.4
converter I/R NCU
Numeric Control Unit MSD FDD
MMC Man Machine Communication
/

22
 PLC PC
/

4.39 4.5

… 45
20KW 14.9Hp 4.40

PC
4.41

4.6

4.42
4.43
4.44
4.45
CNC

2m 2m 2m
3.5
3=570kg 3=1710kg

23
 =450kg
=700kg
=90kg 6=540kg
=100kg
500mm 1100mm

150mm(L) 150mm(W) 100mm(H)

4.7 NC CAM
NC CAM

CAD/CAM
NC CAM
NC 4.46
Matlab NC
ALPHA CAM

ALPHA CAM
4.47 4.6
CAD Solid Work
ALPHA CAM
NC

24
4.8

ALPHA CAM
CAD Solid Work CAD

ALPHA CAM

4.48 4.49

4.9

(volumetric error)

Ball-bar 3-D

(Ball Bar) (LVDT)

Ball Bar
( )
25
 4.50 CNC

[43]

NC

Ball bar Single Socket

Method [44-45]

4.51

26
4.10

4.10.1
4.52
ALPHA CAM NC

Siemens SINUMERIK 840D

CMM 6mm
CMM
CMM X Z
4.53

4.10.2
CMM
4.54
Z

X 4.55
4.7

r0 r1
r0 X 4.56

27
r0 4.8

4.57 4.58

28
5.1

5.1.1

5.1
8 M6
8

M24

(
65mm) 47

5.1.2

5.2

29
5.2
AC

60 5.3

30
5.4 5.5
ball-bar

5.6

5.7

90mm 70mm

100mm(L)
100mm(W) 100mm(H) 10

5.8 5.9 154.5mm

144.5mm 150mm(L) 150mm(W)
100mm(H) 15 5.10

5.2.1

31
 5.11

5.3

5.12

PLC

5.13

20 20

32
CNC
CNC

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38
 4.1 a

x y z θX θY θZ Lmax

-100 -100 -1000 -20 20 20 1262.4

-100 -100 -1000 20 20 20 1245.2
-100 100 -1000 20 20 20 1245.7
100 100 -1000 20 -20 -20 1245.7
100 -100 -1000 20 -20 -20 1245.2
100 -100 -1000 -20 -20 -20 1262.4

4.1 b

x y z θX θY θZ Lmin

100 100 -900 20 -20 -20 828.96

100 100 -900 -20 -20 -20 845
100 -100 -900 -20 -20 -20 823.9
-100 -100 -900 -20 20 20 823.9
-100 100 -900 -20 20 20 845
-100 100 -900 20 20 20 828.96

39
4.2

20mm 30mm

251.95 227.44

364.71 471.22

590.61 613.8

868.8 1063.4

890.46 1101.6

955.52 1151.6

1110.5 1210.5

1111.3 1247.2

1354.9 1473

1376.6 1499.1

1425.6 1601.8

1506.9 1762.5

1570.2 1830

1708.1 1887.8

1755.5 1897.9

1836 1915.3

Hz

40
4.3

425.94 306.8

743.47 499.24

743.83 499.45

822.31 559.31

822.82 559.39

904.99 709.13

905.22 709.65

921.2 715.53

1034.5 723.03

1143.2 820.08

1144 822.68

1264.7 858.22

1265.2 879.25

1374.8 928.04

1379.7 931.72

1435.5 970.91

Hz

41
 4.4

A NCU
B NCK NC CPU
B1 I/R 380V DC600V
C
D MMC CPU
F
FDD 6
G1 ISA adapter Industry Standard Architecture
G2 CNC CNC
G3 PCMCIA
G4
H1 H10
J PLC
K I/O Siemens
L
M NCU
MSD

42
 4.5

A
B (380V)
(NCU)
( 380V
C SIEMENS
DC600V )

D PLC
E (AC220V-DC24V) PLC
F (110V) (110V)
G L.S.
H (220V) (220V)
I (AC220V-AC110V)
J
K
L 1
L 2
L 3
L 4
L 5
M 6
M 7
N (1)
O (2)
P

43
 4.6

Orik

d1 base

d2 base

d3 mobil

d4 mobil

Spindle Length

Holder Length

Workpiece

Ditt

Table Height

44
 4.7

X=Xa Xt Y=Ya Yt l= X2 + Y2

Xa Ya Xt Yt X Y l

r0 58 58 58.3128 57.781 0.313 -0.219 0.382

r1 88 58 88.402 57.675 0.402 -0.325 0.517

r2 83.9808 73 84.47 72.679 0.489 -0.321 0.585

r3 73 83.9808 73.535 83.705 0.535 -0.276 0.602

r4 58 88 58.521 87.771 0.521 -0.229 0.569

r5 43 83.9808 43.456 83.821 0.456 -0.160 0.483

r6 32.0192 73 32.377 72.904 0.358 -0.096 0.370

r7 28 58 28.249 57.92 0.249 -0.080 0.262

r8 32.0192 43 32.19 42.898 0.171 -0.102 0.199

r9 43 32.0192 43.1 31.851 0.100 -0.168 0.196

r10 58 28 58.101 27.772 0.101 -0.228 0.249

r11 73 32.0192 73.152 31.746 0.152 -0.273 0.313

r12 83.9808 43 84.235 42.678 0.254 -0.322 0.410

mm

45
 4.8

X=Xa Xt Y=Ya Yt l= X2 + Y2

Xa Ya Xt Yt X Y l

r0 0 0 - - - - -

r1 30 0 30.089 -0.106 0.089 -0.106 0.138

r2 25.9808 15 26.157 14.898 0.176 -0.102 0.204

r3 15 25.9808 15.222 25.924 0.222 -0.057 0.229

r4 0 30 0.2082 29.99 0.208 -0.010 0.208

r5 -15 25.9808 -14.8568 26.04 0.143 0.059 0.155

r6 -25.9808 15 -25.9358 15.123 0.045 0.123 0.131

r7 -30 0 -30.0638 0.139 -0.064 0.139 0.153

r8 -25.9808 -15 -26.1228 -14.883 -0.142 0.117 0.184

r9 -15 -25.9808 -15.2128 -25.93 -0.213 0.051 0.219

r10 -2.4E-06 -30 -0.2118 -30.009 -0.212 -0.009 0.212

r11 15 -25.9808 14.8392 -26.035 -0.161 -0.054 0.170

r12 25.9808 -15 25.9222 -15.103 -0.059 -0.103 0.119

mm

46
 a Stuttgart [2] b Hitachi PXA [3]

c Neos Robotics TRICEPT 805[4] d [5]

e Aachen [6] f Hexam [7]

47
 g Geodetic [5] h Mikromat [8]

i Giddings & Lewis Varix[5] j Ingerosll Octahedral Hexapod[9]

1.1

48
1.2 CNC

49
 END

1.3 CNC

50
 2.1

θZ
θY
θX

2.2

51
 4.1 a Top View

A A

4.1 b Front View

52
 4.1 c Section View
4.1 Stewart platform

53
 a

4.2 CNC

54
a

4.3

55
4.4

56
 251.949 Hz 364.471 Hz

590.61 Hz 868.79 Hz

890.46 Hz 955.51 Hz

1111 Hz 1111 Hz

4.5

57
 1355 Hz 1377 Hz

1426 Hz 1507 Hz

1570 Hz 1708 Hz

1755 Hz 1836 Hz

4.5

58
4.6

59
 227.438 Hz 471.216 Hz

613.8 Hz 1063 Hz

1102 Hz 1152 Hz

1210 Hz 1247 Hz

4.7

60
 1473 Hz 1499 Hz

1602 Hz 1762 Hz

1830 Hz 1888 Hz

1898 Hz 1915 Hz

4.7

61
 30
200

1470

700

200

4.8

62
 4.9

4.10

63
4.11

4.12

64
4.13

4.14

65
4.15

66
 425.936 Hz 743.47 Hz

743.83 Hz 822.3 Hz

822.815 Hz 904.98 Hz

905.21 Hz 921.196 Hz

4.16

67
 1034 Hz 1143 Hz

1144 Hz 1265 Hz

1265 Hz 1375 Hz

1380 Hz 1436 Hz

4.16

68
4.17

69
 306.80 Hz 499.23 Hz

499.45 Hz 559.30 Hz

559.39 Hz 709.134 Hz

709.65 Hz 715.53 Hz

4.18

70
 723.02 Hz 820.07 Hz

822.68 Hz 858.221 Hz

879.25 Hz 928.043 Hz

931.71 Hz 970.92 Hz

4.18

71
 B
A

4.19

72
 1. 8.
2. 9.
3. 10.
4. 11.
5. 12.
6. 13.
7. YSR-M120 P2.0 14.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
73

4.20

73
4.21

74
 D C
B A
75

a b

4.22

75
4.23

76
4.24 X

77
4.25 Y

78
4.26 Z

79
4.27 U

80
4.28 V

81
4.29 W

82
4.30 X

83
4.31 Y

84
4.32 Z

85
4.33 U

86
4.34 V

87
4.35 W

88
4.36

4.37

89
4.38 SIEMENS

90
 C

E F G

I
H

B P
K L
J
M

N
O

4.39

91
 -X411

-X411 -X411 -X411 -X411 -X411 -X411

U1
V1
X
Power W1

Suppy X Y Z U V W
-X411
AC DC
(380V ? 600V)
U1
V1 Y
W1
U VW U1 V1 W1 U1 V1 W1 U1 V1 W1 U1 V1 W1 U1 V1 W1 U1 V1 W1
-X411
U1
V1 Z
W1

1 1 1 1 1 1
X 2 2 2 2 2 2
-X411
3
4
5
3
4
5
3
4
5
3
4
5
3
4
5
3
4
5
U1
V1 U
Y 6 6 6 6 6 6
W1
7 7 7 7 7 7
8 8 8 8 8 8
9 9 9 9 9 9
-X411
Z 10
11
12
10
11
12
10
11
12
10
11
12
10
11
12
10
11
12
U1
V1 V
13 13 13 13 13 13
W1
U 14 14 14 14 14 14
15 15 15 15 15 15
16 I 16 I 16 I 16 O 16 O 16 O -X411
V 17
18
19
17
18
19
17
18
19
17
18
19
17
18
19
17
18
19
U1
V1 W
20 20 20 20 20 20 W1
W

ON

220V
OFF
U V W
ON
ON 117
117 R S T R2
OFF ON OFF R OFF
R2
1
R
U V W
S S1 U1
R T
V1
T1 U1 V 1 W1
92

W1
S
20 19 18 7 T2 R2
T

8 5 4 1 8 5 4 1 8 5 4 1 8 5 4 1 8 5 4 1
U
T2 R1 S1 T1 R2

V
14 13 12 9 14 13 12 9 14 13 12 9 14 13 12 9 14 13 12 9
W R1 S1 T1

8 5 4 1 8 5 4 1

14 13 12 9 14 13 12 9

4.40
92
4.41

4.42

93
 4.43

4.44

94
4.45

4.46 NC

95
4.47

4.48

96
a

97
c

d
4.49

98
 4.50

4.51

99
 140
30

90
15
15

140

4.52

4.53

100
 r4
r5 r3
r6 r2

r7 r0 r1

r8 r 12
r9 r10 r11
Y

4.54

4.55

101
4.56

102
 X

4.57

103
 X

4.58

104
5.1

5.2

105
5.3

5.4

106
 5.5

5.6

107
5.7

5.8

108
 5.9

5.10

109
 5.11

5.12

110
111

5.13

111
:

: 66 3 6

: 78

81

86

88

90

: (02) 2987-7628

112