Deckblatt

SINAMICS G120D mit CU250D-2 PN-F

an S7-300 / 400: EPOS über FB283 -
Ansteuerung über PROFINET - Safety
Lokal und über PROFIsafe

SINAMICS G120D, SIMATIC S7-300/400

Applikationsbeschreibung  Mai 2012

Applikationen & Tools

Answers for industry.
 Siemens Industry Online Support
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Vorsicht:
Die in diesem Beitrag beschriebenen Funktionen und Lösungen beschränken sich
überwiegend auf die Realisierung der Automatisierungsaufgabe. Bitte beachten
Sie darüber hinaus, dass bei Vernetzung Ihrer Anlage mit anderen Anlagenteilen,
dem Unternehmensnetz oder dem Internet entsprechende Schutzmaßnahmen im
Rahmen von Industrial Security zu ergreifen sind. Weitere Informationen dazu
finden Sie unter der Beitrags-ID 50203404.
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Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte über folgende E-Mail-Adresse
an uns:
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Support zu diesem Thema. Bringen Sie Fragen, Anregungen oder Probleme mit
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SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 s Aufgabe 1

Lösung 2
Aufbau und
Inbetriebnahme der 3
Applikation

Bedienung der
SINAMICS G120D mit Applikation 4
CU250D-2 PN-F an S7-300 / 400:
Funktionen in dieser
EPOS über FB283 - Applikation 5
Ansteuerung über PROFINET -
Konfiguration und
Safety Lokal und über PROFIsafe Projektierung 6

Literaturhinweise 7
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Internet-Link-Angaben 8

Ansprechpartner 9

Historie 10

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 Inhaltsverzeichnis

Gewährleistung und Haftung

Hinweis Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf
Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher
Eventualitäten. Die Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifischen
Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Auf-
gabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen
Produkte selbst verantwortlich. Diese Applikationsbeispiele entheben Sie nicht
der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und
Wartung. Durch Nutzung dieser Applikationsbeispiele erkennen Sie an, dass wir
über die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden
haftbar gemacht werden können. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen
an diesen Applikationsbeispielen jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei
Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesem Applikationsbeispiel und
anderen Siemens Publikationen, wie z.B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen
Dokumentation Vorrang.

Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine

Gewähr.
Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der
in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme,
Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen,
soweit nicht z.B. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der
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groben Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der
Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer
Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen
Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadens-
ersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den
vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder
grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers
oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu
Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden.

Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszüge

daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von Siemens Industry Sector
zugestanden.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Gewährleistung und Haftung...................................................................................... 4
1 Aufgabe .............................................................................................................. 7
2 Lösung ................................................................................................................ 8
2.1 Übersicht Gesamtlösung ...................................................................... 8
2.2 Beschreibung der Kernfunktionalität .................................................... 9
2.2.1 Parametrierung der Kommunikation .................................................... 9
SINAMICS ............................................................................................ 9
SIMATIC S7-300/400 ........................................................................... 9
2.2.2 Datenaustausch ................................................................................... 9
Zyklischer Prozessdatenaustausch.................................................... 10
Azyklischer Datenaustausch (Parameterzugriff) ................................ 10
2.2.3 Einfachpositionierer (EPOS) .............................................................. 10
2.3 Verwendete Hard- und Software-Komponenten ................................ 11
3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation................................................ 14
3.1 Verdrahtung........................................................................................ 14
3.2 Laden der SINAMICS Parametrierung............................................... 16
3.3 Laden des SIMATIC Programms ....................................................... 21
3.4 Abnahmetest ...................................................................................... 27
4 Bedienung der Applikation ............................................................................. 28
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4.1 Vorraussetzungen .............................................................................. 28

4.2 Ansteuerung über Digitaleingänge mit FC10 ..................................... 28
4.2.1 Belegung der Digitaleingänge: ........................................................... 28
4.2.2 Beschreibung FC10............................................................................ 28
4.3 Variablentabellen................................................................................ 29
4.3.1 Verfahrsätze lesen und schreiben...................................................... 30
4.3.2 Antriebsparameter lesen und schreiben ............................................ 32
4.3.3 Störspeicher auslesen........................................................................ 32
4.4 Das Bedienfeld ................................................................................... 33
4.4.1 Einstellungen...................................................................................... 34
4.4.2 Grundfunktionen................................................................................. 34
4.4.3 Referenzieren..................................................................................... 35
4.4.4 Sollwertdirektvorgabe......................................................................... 36
4.4.5 Einfachpositionierer im Verfahrsatzmodus betreiben ........................ 38
5 Funktionen in dieser Applikation................................................................... 40
5.1 Einfachpositionierer............................................................................ 40
5.1.1 Lösbare Aufgaben mit Einfachpositionierer ....................................... 40
5.1.2 Eigenschaften..................................................................................... 41
5.1.3 Betriebsarten ...................................................................................... 41
5.2 Kommunikation mittels FB283 und SIEMENS-Telegramm 111......... 45
5.3 Verfügbare Safety Integrated Funktionen .......................................... 46
6 Konfiguration und Projektierung ................................................................... 49
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung........................................... 49
6.1.1 Konfiguration der Standardfunktion.................................................... 49
6.1.2 Konfigurieren der Sicherheitsfunktionen ............................................ 60
6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs..................................... 67
6.2.1 Konfiguration der Standard Funktionen ............................................. 67
6.2.2 Parametrieren Safety Integrated Funktionen ..................................... 78
6.2.3 Parametrieren des Antriebs über Feldbus ......................................... 82
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer............................ 85
6.3.1 Übersicht und Einstellungen der Lagereglermasken ......................... 85

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 Inhaltsverzeichnis

Lageistwertaufbereitung ..................................................................... 87
Lageregler .......................................................................................... 88
Überwachung ..................................................................................... 90
6.3.2 Übersicht und Einstellungen der Einfachpositioniermasken .............. 92
Begrenzung ........................................................................................ 93
Tippen 96
Referenzieren..................................................................................... 99
Verfahrsätze ..................................................................................... 102
Sollwertdirektvorgabe MDI ............................................................... 104
7 Literaturhinweise ........................................................................................... 105
8 Internet-Link-Angaben .................................................................................. 105
9 Ansprechpartner............................................................................................ 105
10 Historie............................................................................................................ 106
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SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 1 Aufgabe
2.1 Übersicht Gesamtlösung

1 Aufgabe
Ein Antrieb - SINAMICS G120D CU250D-2 PN-F - mit Einfachpositionierer und
Erweiterten Sicherheitsfunktionen soll über Profinet von einer SIMATIC S7 300/400
angesteuert werden.
In diesem Applikationsbeispiel wird gezeigt, wie man den SINAMICS G120D und
die S7-300/400 konfiguriert, in Betrieb nimmt und auf Prozessdaten und Parameter
zugreift.

Überblick über die Automatisierungsaufgabe

Folgendes Bild gibt einen Überblick über die Automatisierungsaufgabe:

Abbildung 1-1
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Anforderungen an die Automatisierungsaufgabe

Tabelle 1-1
Anforderung Erläuterung
Zugriff auf Prozessdaten Der Funktionen des Einfachpositionierers im Antrieb sollen
über den Feldbus mit Steuerworten angesteuert werden.
Zugriff auf Parameter Es soll von der Steuerung auf Parameter im Antrieb
schreibend und lesend zugegriffen werden können.
Z.B. sollen Verfahrsätze geschrieben, oder der Fehlerspeicher
ausgelesen werden.
Dies soll Ressourcen schonend, d.h. mit möglichst geringer
Kommunikationslast erfolgen.
Sicherheitsfunktionen Es soll möglich sein, Basis- und Erweiterte -
des Umrichters Sicherheitsfunktionen über den Feldbus anzusteuern.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 2 Lösung
2.1 Übersicht Gesamtlösung

2 Lösung
Das Applikationsbeispiel zeigt beispielhaft die Anbindung eines SINAMICS G120D
an eine S7-300 durch Verwendung einer GSD-Datei in STEP 7 V5.
Der Einfachpositionierer wird über den Feldbus PROFINET angesteuert.
In diesem Funktionsbeispiel wird hierfür der Funktionsbaustein FB 283 verwendet.
Der FB 283 regelt die zyklische Kommunikation und bietet verschiedene Arten von
azyklischen Aufträgen. Darunter eine Funktion zum schreiben und lesen der
Verfahrsätze aber auch eine komfortable Möglichkeit beliebige Parameter zu
ändern oder zu lesen.
Für die bessere Übersicht und eine erhöhte Flexibilität werden
Anwenderspezifische Datentypen (User Defined Types / UDTs) verwendet um die
große Menge an Daten anzuordnen und übersichtlich zu halten.
Die Erweiterten Sicherheitsfunktionen werden über PROFIsafe angewählt,
zusätzlich wird STO auch über die Onboard-Klemmen des Antriebs angewählt.
Falls die Sicherheitsfunktionen der CU 250D-2 PN-F nicht genutzt werden sollen,
können entsprechenden Schritte in dieser Anleitung übersprungen werden. Die
Schritte zur Einrichtung der Sicherheitsfunktionen sind gelb hinterlegt.

2.1 Übersicht Gesamtlösung

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Das folgende Schema zeigt die wichtigsten Komponenten der Lösung:

Abbildung 2-1
SINAMICS G120D S7- 300/400 SIMATIC Panel

Switch

PROFINET PC/PG

USB
Motor
(alternativ über den Feldbus
mit parametrierbar)
Geber

Das Beispiel zeigt Ihnen wie...

• ...der Umrichter SINAMICS G120D CU250D-2PN-F mit dem STARTER
parametriert wird.
• …der Einfachpositionierer der CU250D-2 verwendet wird.
• ...die Steuerung S7-300/400 parametriert wird.
• ...die Kommunikation in der Steuerung S7-300/400 programmiert wird.
• …die Sicherheitsfunktionen parametriert werden.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 2 Lösung
2.2 Beschreibung der Kernfunktionalität

2.2 Beschreibung der Kernfunktionalität

2.2.1 Parametrierung der Kommunikation

Die Steuerung und der Umrichter werden mit unabhängigen Softwarepaketen

programmiert, daher müssen die Kommunikationsdaten zweimal eingegeben
werden.

SINAMICS
Die SINAMICS CU250D-2 PN-F wird mit der Parametriersoftware STARTER
V4.3.1 oder neuer parametriert.
Dem Antrieb müssen eine eindeutige IP-Adresse sowie ein Gerätename
zugewiesen werden. Für die zyklische Kommunikation wird das
SIEMENS-Telegramm 111 verwendet.

SIMATIC S7-300/400
In diesem Beispiel wird eine S7-300 Station verwendet. Diese wird mit STEP 7 V5
programmiert.
Damit in STEP 7 V5 der SINAMICS G120D und der Telegrammtyp im Hardware-
katalog sind, muss eine Gerätebeschreibungsdatei (GSD) importiert werden.
Wichtig ist, dass derselbe Telegrammtyp ausgewählt wird, wie bei der
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Parametrierung des SINAMICS G120D.

Beim Einfügen des SINAMICS G120D in das SIMATIC Projekt werden auch die
Peripherieadressen festgelegt, die von der Steuerung für den Zugriff auf den
Umrichter verwendet werden sollen.

2.2.2 Datenaustausch

Der Datenaustausch zwischen Antrieb und SPS erfolgt in zwei Bereichen:

• Prozessdaten,
d.h. Steuerwort(e) und Sollwert(e), bzw. Statuswort(e) und Istwert(e)
• Parameterbereich,
d.h. das Lesen/Schreiben von Parameterwerten

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 2 Lösung
2.2 Beschreibung der Kernfunktionalität

Zyklischer Prozessdatenaustausch
Die Prozessdaten werden zyklisch, d.h. in jedem Busumlauf übertragen. Damit
werden sie so schnell wie möglich übertragen.
Dabei sendet die S7-300/400 die Steuerworte und Sollwerte an den SINAMICS
und empfängt von ihm die Statusworte und Istwerte.
Je nach Telegrammtyp werden Soll- oder Istwerte bzw. erweiterte Steuer- bzw.
Statuswörter übertragen werden.
• Auf Steuerungsseite werden die Prozessdaten als Peripherieeingangs- bzw.
Ausgangsworte zur Verfügung gestellt.
• Im Antrieb wird durch die Parametrierung festgelegt, welche Bits des
Steuerwortes verwendet werden und welche Daten an die Steuerung gesendet
werden.

Azyklischer Datenaustausch (Parameterzugriff)

Es ist es möglich, den Parameterbereich bei Bedarf azyklisch zu übertragen, ohne
eine permanente Kommunikationslast zu erzeugen. Die azyklische Übertragung
dauert deutlich länger als die zyklische Übertragung der Prozessdaten, aber es
können hierbei größere Datenmengen übertragen werden.
• In der Steuerung werden Schreib- und Leseaufträge über die „Single“
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Schnittstelle des FB283 angestoßen.

• Auf Antriebsseite ist keine besondere Aktion notwendig.

2.2.3 Einfachpositionierer (EPOS)

Der Einfachpositionierer dient zum absoluten/relativen Positionieren von Linear-

und Rundachsen (Modulo) mit Motorgeber (indirektes Messsystem) oder
Maschinengeber (direktes Messsystem)

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 2 Lösung
2.3 Verwendete Hard- und Software-Komponenten

2.3 Verwendete Hard- und Software-Komponenten

Die Applikation wurde mit den nachfolgenden Komponenten erstellt:

Hardware-Komponenten
Tabelle 2-1
Komponente Anz. Bestellnummer Hinweis
oder andere S7-300/400
CPU 315-2 DP/PN 1 6ES7315-2EH14-0AB0
CPU mit PROFIBUS
PS 300 1 6ES7 307-1KA01-0AA0 oder anderes PS
oder andere DI-
SM323 1 6ES7 323-1BH00-0AA0
Baugruppe
SINAMICS G120D
1 6SL3525-0PE17-5AA1
PM250D
SINAMICS CU250D-2
1 6SL3546-0FB21-1FA0
PN-F
HTL oder SSI Geber
Motor mit Geber 1
möglich
Anschlussleitung 1 3RK1911-0DB13 Stecker HAN Q4/2
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Stecker HAN Q8,

Motorleitung 1 HTG:61 88 201 0288
geschirmt
Geberleitung 1
Stecker M12 8-polig
Geberstecker 1 Binder 99-1487-812-08
IP65
SIMATIC Panel PC IL 70 das Panel ist optional
1 6AV7570-0AB00-0AA0
12“ Touch
COMPACT SWITCH oder einen anderen
1 6GK7277-1AA00-0AA0
MODULE CSM 1277 Switch
enthält STARTER auf
DVD und USB-Kabel
Alternativ kann die SW
SINAMICS G120 heruntergeladen
PC-Umrichter- 1 6SL3255-0AA00-2CA0 /Fehler! Verweisquelle
Verbindungssatz konnte nicht gefunden
werden./ und auch ein
Standard Micro-USB
Kabel verwendet
werden
Die Verbindung zum
Anschlussstecker Projektierungs-PG/PC
5 6GK1901-1BB10-2AA0
PROFINET ist bei der Anzahl nicht
berücksichtigt
Anschlussstecker
1 6GK1901-0DB20-6AA0
PROFINET G120D
Anschlussstecker 7/8“ 1 Binder 99-2444-12-05 24V Versorgung G120D
PROFINET Leitung 6XV1840-2AH10
SIMATIC S7
SM 326 F-DI 24F 1 6ES7 326-1BK01-0AB0 fehlersichere
Eingangsbaugruppe

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 2 Lösung
2.3 Verwendete Hard- und Software-Komponenten

Standard Software-Komponenten
Tabelle 2-2
Komponente Anz. Bestellnummer Hinweis
STEP 7 V5.5
SIMATIC STEP 7 V5.5 1 Floating License
6ES7810-4CC10-0YA5
S7 Distributed Safety
1 6ES7833-1FC02-0YA5
V5.4 SP5
kostenlos downloadbar:
siehe /Fehler!
STARTER
1 Verweisquelle konnte
V4.3.1
nicht gefunden
werden./
kostenlos downloadbar:
siehe /Fehler!
GSD Datei für
1 - Verweisquelle konnte
SINAMICS G120D
nicht gefunden
werden./
optional, wird nur zum
WinCC Flexible 2008 1 Laden des Panel
benötigt
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SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 2 Lösung
2.3 Verwendete Hard- und Software-Komponenten

Beispieldateien und Projekte

Die folgende Liste enthält alle Dateien und Projekte, die in diesem Beispiel
verwendet werden.
Tabelle 2-3
Komponente Hinweis
Diese gepackte
Datei enthält das
STEP 7 Projekt und
die Umrichter
S7-315PN-F_CU250DPN-2_FB283_Safety.zip Parametrierung.
Das Passwort für
die Safety
Einstellungen ist “0“
Diese gepackte
Datei enthält das
STEP 7 Projekt und
S7-315PN-F_CU250DPN-2_FB283.zip die Umrichter
Parametrierung.
ohne Safety
Dieses gepackte
Datei enthält das
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EPOS_HMI.zip
WinCC flexible
Projekt
59763916_SINAMICS_CU250D-2-PN- Dieses Dokument.
F_an_SIMATIC300400_mitFB283.pdf

VORSICHT Das STARTER Beispielprojekt ist für die Verwendung mit den in Tabelle 2-1
aufgeführten Beispielkomponenten ausgelegt. Wird ein SINAMICS G120D
mit anderer Leistung oder ein anderer Motor angeschlossen, ohne dass die
entsprechenden Parameter angepasst wurden, können Umrichter und/oder
Motor beschädigt oder zerstört werden.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.1 Verdrahtung

3 Aufbau und Inbetriebnahme der

Applikation
3.1 Verdrahtung
Hardwareaufbau der Anwendung.
Abbildung 3-1
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Es besteht die Möglichkeit eine HTL Motorgeber, oder einen externen SSI-Geber
zu verwenden. Es können auch beide Geber gleichzeitig angeschossen werden.

Hinweis Die Aufbaurichtlinien im Handbuch des SINAMICS /Fehler! Verweisquelle

konnte nicht gefunden werden./ und der SIMATIC sind generell zu beachten.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.1 Verdrahtung

Verdrahtung der Sicheren Eingänge

Abbildung 3-2
24V
L+ M
315F-2 PN/DP

1
SM 326F
21
F-DI 24

22

24

-S0
STO
25
F-DI 0
5

1 2 4 5
X1 -S1
SS1
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CU250D 2PN-F
X9
26
F-DI 1
6
1 24V

STO
-S2
2
F-DI 2 SLS
4
27
F-DI 2
7

Quit
-S3

8 F-DI 3

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.2 Laden der SINAMICS Parametrierung

3.2 Laden der SINAMICS Parametrierung

Dieses Kapitel beschreibt die Schritte zum Laden der Beispielparametrierung.
Es stehen zwei Projekte zur Verfügung:
CU250D-2PN-F an SIMATIC 300 mit EPOS
CU250D-2PN-F an SIMATIC 300 mit EPOS und Safety
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SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.2 Laden der SINAMICS Parametrierung

Tabelle 3-1
Nr. Aktion Anmerkung
1 Verbinden Sie die CU 250D-2 des
SINAMICS G120D über das USB-
Kabel mit dem PG/PC
Alternativ ist auch eine
Parametrierung über Feldbus USB
möglich
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2 Rufen Sie den STEP 7 Manager

auf.
Dearchivieren Sie das gewünschte
Projekt
„S7-315PN-F_CU250D-2PN-
F_FB283_Safety.zip “
(mit Safety Funktionen) oder
„S7-315PN-F_CU250D-2PN-
F_FB283.zip“
(ohne Safety Funktionen)

über “Datei ->Dearchivieren“

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.2 Laden der SINAMICS Parametrierung

Nr. Aktion Anmerkung

3 Öffnen Sie das Projekt mit der
Parametriersoftware STARTER,
mit einem Doppelklick auf
„Inbetriebnahme“

4 Öffnen Sie “PG/PC-Schnittstelle

einstellen“
über „Extras“ -> „PG/PC
Schnittstelle einstellen“

5 Stellen Sie sicher, dass für den

Zugangspunkt “DEVICE
(STARTER/SCOUT)“ die Schnitt-
stellenprogrammierung “S7USB“
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ausgewählt ist und bestätigen Sie

mit OK

6 Gehen Sie online

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.2 Laden der SINAMICS Parametrierung

Nr. Aktion Anmerkung

7 Öffnet sich ein Fenster, dass sich
die Konfiguration Online und
Offline unterscheidet, betätigen
Sie den Button „HW-Konfig ins PG
laden“.
Wenn keine Unterschiede mehr
dargestellt werden, kann das
Fenster geschlossen werden.

8 Starten Sie den Download, wählen

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Sie “Nach dem Laden RAM nach

ROM kopieren“.

9 Gehen Sie Offline

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.2 Laden der SINAMICS Parametrierung

Nr. Aktion Anmerkung

10 Anschließend muss ein Neustart
(Power-On-Reset) ausgeführt
werden.
"Bitte schalten Sie die
Stromversorgung des SINAMICS
G120D (24V und 400V) aus und
warten Sie bis alle LED
verloschen sind. Im Anschluss
schalten Sie die
Stromversorgungen wieder ein!

Hinweis Das im Beispielprojekt für die

Safetyparametrierung des Antriebs vergebene
Passwort ist “1“

Bei der Parametrierung des Antriebs wurde die stehende Messung, angewählt
Diese dient zur Identifikation der Motordaten. Beim ersten Ein-Befehl wird diese
ausgeführt. Dabei kann sich der Motor bewegen.
WARNUNG
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Optimierung der Regelkreise

In diesem Beispiel wird nicht weiter auf die Einstellung von Drehzahlregler und
Lageregler eingegangen. Der Drehzahlregler kann manuell oder über die drehende
Messung optimiert werden.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.3 Laden des SIMATIC Programms

3.3 Laden des SIMATIC Programms

Dieses Kapitel beschreibt die Schritte zur Installation des Beispielcodes in die
SIMATIC.
Tabelle 3-2

1. Verbinden Sie mit einem Sie können die beiden Geräte direkt oder über einen Switch
Netzwerkkabel die Steuerung miteinander verbinden.
mit dem PG/PC
2. Stellen Sie in den Windows-
einstellungen für die verwendete
Netzwerkkarte des PG/PC eine
feste IP Adresse 192.168.0.x
(mit x>10) und die
Netzwerkmaske 255.255.255.0
ein.
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3. Falls es nicht noch geöffnet ist,

starten Sie den SIMATIC-
Manager

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.3 Laden des SIMATIC Programms

4. Öffnen Sie über „Extras, PG/PC

Schnittstelle einstellen ...“ die
Einstellungen der
Onlineschnittstelle.

Wählen Sie dort, “TCP/IP ->

Netzwerkkarte“ der von Ihnen
verwendeten Netzwerkkarte.
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5. Rufen Sie den Dialog “Ethernet-

Teilnehmer bearbeiten...“ über
„Zielsystem“ auf

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.3 Laden des SIMATIC Programms

6. • Klicken Sie auf

“Durchsuchen ...“
– Wählen Sie die CPU
aus und klicken Sie auf
OK
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7. 8. Geben Sie die IP

192.168.0.1 und die
Netzwerkmaske
255.255.255.0 ein und
klicken Sie auf “IP-
Konfiguration zuweisen“
9. Geben Sie den
Gerätenamen “pn-io“ ein
und klicken Sie auf “Namen
zuweisen“
Beenden Sie den Dialog mit
“Schließen“

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.3 Laden des SIMATIC Programms

10. Klicken Sie auf „Erreichbare

Teilnehmer“

11. Markieren Sie alle Bausteine in

der CPU mit <STRG><A> und
löschen Sie sie.
Quittieren Sie, dass System-
bausteine und Systemdaten
nicht gelöscht werden können.
(Befindet sich ein
Sicherheitsprogramm auf der
Steuerung, muss die Karte mit
einem SIMATIC Field PG oder
eimen USB-Prommer
gelöscht werden)
12. Falls Sie das Projekt noch nicht
dearchiviert haben, wählen Sie
unter „Datei, Dearchivieren“, die
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Projektdatei aus und

dearchivieren Sie diese

13. Öffnen Sie das Projekt,

markieren Sie die Station.
Klicken Sie auf “Laden“.
Laden Sie auch die
Systemdaten.

14.
Haben Sie das Projekt ohne Sicherheitsfunktionen gewählt, ist die Konfiguration
abgeschlossen.

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.3 Laden des SIMATIC Programms

Laden des Sicherheitsprogramms

15. Klicken Sie auf
„Sicherheitsprogramm
bearbeiten““

16. Laden Sie das

Sicherheitsprogramm in die
Steuerung
Die Standardbausteine müssen
nicht mehr mitgeladen werden.
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Hinweis Das im Beispielprojekt für die

Safetyparametrierung der F-CPU vergebene
Passwort ist “0“

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.3 Laden des SIMATIC Programms

17.
Verwenden Sie kein Panel, ist die Parametrierung abgeschlossen.

18. Verbinden Sie das Panel mit der Sie können das Panel direkt mit direkt oder über einen
Steuerung Switch verbinden.
19. Weisen Sie dem Panel die IP-
Adresse 192.168.0.5 zu.
Öffnen Sie das Projekt
„EPOS_HMI.zip“ mit „WinCC
flexible“
Laden Sie das HMI-Projekt in
das Panel.

Hinweis Die Applikation kann auch ohne Panel verwendet werden.

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 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation
3.4 Abnahmetest

3.4 Abnahmetest

Zur Verifizierung sicherheitsgerichteter Parameter muss bei der

Erstinbetriebnahme der Maschine und auch bei Veränderungen der
sicherheitsrelevanten Parameter ein Abnahmetest durchgeführt werden. Der
WARNUNG Abnahmetest muss entsprechend protokolliert werden. Die Abnahmeprotokolle
sind angemessen zu verwahren und zu archivieren.

Der Abnahmetest muss nach erfolgter Parametrierung und einem Power-On-Reset

erfolgen.
Informationen über den Abnahmetest, das Abnahmeprotokoll und ein Beispiel für
ein entsprechendes Abnahmeprotokoll finden Sie im Funktionshandbuch Safety
(FHS) /Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden./ im Kapitel
Abnahmetest und Abnahmeprotokoll.
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 4 Bedienung der Applikation
4.1 Vorraussetzungen

4 Bedienung der Applikation

4.1 Vorraussetzungen
Die zyklische Kommunikation zwischen der CU250D-2 und der
SIMATIC-Steuerung muss aktiv sein.
Wenn Sicherheitsfunktionen aktiviert sind, müssen alle Freigaben vorhanden sein.
Nach einem Neustart der F-CPU, muss der Antrieb depassiviert werden. Dies wird
nach dem Hochlauf über die „Quittiertaste“ S3 angestoßen.

4.2 Ansteuerung über Digitaleingänge mit FC10

4.2.1 Belegung der Digitaleingänge:

Tabelle 4-1
Eingang Funktion Kommentar
E6.0 Ein/Aus
E6.1 Fehler quittieren
E6.2 Tippen1 Signalquelle für TIppen1
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E6.3 Tippen2 Signalquelle für TIppen2

E6.4 Referenzpunkt setzen Setzt den Referenzpunkt an der aktuellen
Position
E6.5 Verfahrsatz / MDI Mit positiver Flanke wird der Verfahrsatz
aktivieren gestartet oder der MDI-Sollwert übernommen
E6.6 MDI-Anwahl Anwahl der MDI-Sollwertübernahme
E6.7 MDI-Positioniertyp 0: relative Positionierung,
1: absolute Positionierung

4.2.2 Beschreibung FC10

Im FC10 werden allgemeine Freigaben wie AUS2 und AUS3 gesetzt. Durch
permanentes Setzen von einigen Signalen wird die Betriebsart des
Einfachpositionierer an die Verwendung der oben genannten Eingänge angepasst.
Es wird ein Positions- und Geschwindigkeitssollwert an den Antrieb gesendet.
Wollen Sie eine andere Konfiguration verwenden, müssen Sie den FC10
anpassen.

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 4 Bedienung der Applikation
4.3 Variablentabellen

4.3 Variablentabellen
Aufruf des FC10 auskommentieren
Einige Signale werden permanent im FC10 angesteuert. Um die Signale mit den
Variablentabellen zu steuern, muss der Aufruf des FC10 im OB1 auskommentiert
werden.
Dazu sind folgende Schritte notwendig:
• Kommentieren Sie den Aufruf mit vorangestelltem „//“ aus.
• Speichern Sein den OB1
• Laden Sie den OB1 in die Steuerung

Abbildung 4-1
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Um den FC10 wieder aufzurufen, entfernen Sie die Kommentarzeichen wieder.

Anschließend muss der Baustein gespeichert und in die CPU geladen werden.

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 4 Bedienung der Applikation
4.3 Variablentabellen

4.3.1 Verfahrsätze lesen und schreiben

Mit den Variablentabellen „VAT72_TVBsingle“ und „VAT72_TVBblock“ ist es

möglich Verfahrsätze azyklisch auszulesen und zu schreiben.

Abbildung 4-2 VAT72_TVBsingle

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Um einen Verfahrsatz in den Antrieb zu schreiben oder zu lesen kann man die
Variablentabelle VAT72_TVBsingle verwenden.

Schreiben
• In DBW 16 muss der Auftrag „30000“ stehen
• In DBW 18 wird der Index des Verfahrsatz angegeben (n+1)
• Mit den Bits von DBW 134 wird ausgewählt welche Daten übertragen werden.
• In DBW 136 wird die Verfahrsatznummer angegeben.
• In DBD 138 wird der Positionssollwert angegeben
• In DBD 142 wird der Geschwindigkeitssollwert angegeben.
• In DBD 146 wird der Beschleunig angegeben
• In DBD 150 wird der Verzögerung angegeben
• In DBW 154 wird der Auftrag des Verfahrsatz angegeben(siehe nachfolgende
Tabellen)
• In DBD 156 wird der Auftragsparameter angegeben (siehe nachfolgende
Tabellen)
• In DBW 160 wird der Verfahrsatzmodus angegeben (siehe nachfolgende
Tabellen)
• Nach dem alle Daten in die Bausteine geschrieben wurden, kann der
Schreibvorgang mit positiver Flanke von DBX 14.1 gestartet werden.

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 4 Bedienung der Applikation
4.3 Variablentabellen

Lesen
• In DBW 16 muss der Auftrag „30000“ stehen
• In DBW 18 wird der Index des Verfahrsatz angegeben (n+1)
• mit positiver Flanke an DBX 14.0 wird der Leseauftrag gestartet.
• Die Werte werden in die gleichen Datenbereiche gespeichert, wo sie für den
Schreibauftrag abgelegt wurden.

Tabelle 4-2 Bedeutung DBW 154 und DBD 156

Auftrag Auftragsparameter

0 = Fehler

1 = Positionieren

2 = Festanschlag [Klemmmoment in N]

3 = Endlos_Pos

4 = Endlos_Neg

5 = Warten [Wartezeit in ms]

6 = Goto [Sprungziel]
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7 = Set_O [Digital Ausgang setzen]

8 = Reset_O [Digital Ausgang rücksetzen]

9 = Ruck [Einstellen der Ruckzeit]

Tabelle 4-3 Bedeutung DBW 160

Bit 15-12 Bit 11-8 Bit 7-4 Bit 3-0 Bedeutung
0000 0000 0000 0000
xxxx xxxx xxxx xxx0 Verfahrsatz einblenden
xxxx xxxx xxxx xxx1 Verfahrsatz ausblenden
xxxx xxxx 0000 xxxx Ende (0)
xxxx xxxx 0001 xxxx Weiter mit Halt (1)
xxxx xxxx 0010 xxxx Weiter Fliegend (2)
xxxx xxxx 0011 xxxx Weiter Extern (3)
xxxx xxxx 0100 xxxx Weiter Extern Warten (4)
xxxx xxxx 0101 xxxx Weiter Extern Alarm (5)
xxxx 0000 xxxx xxxx Absolut (0)
xxxx 0001 xxxx xxxx Relativ (1)
xxxx 0010 xxxx xxxx ABS_POS (2)
xxxx 0011 xxxx xxxx ABS_NEG (3)
xxxx xxxx xxxx xxxx keine Bedeutung

Weitere Informationen dazu finden Sie in der Dokumentation des FB283. /Fehler!
Verweisquelle konnte nicht gefunden werden./

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 4 Bedienung der Applikation
4.3 Variablentabellen

4.3.2 Antriebsparameter lesen und schreiben

Mit den Variablentabellen „VAT72_Parameter“ und „VAT72_Para_1_10“ ist es

möglich Parameter azyklisch auszulesen und zu schreiben.
Weitere Informationen dazu finden Sie in der Dokumentation des FB283. /Fehler!
Verweisquelle konnte nicht gefunden werden./

4.3.3 Störspeicher auslesen

Mit der Variablentabelle „VAT72_Faultbuffer“ ist es möglich den Störspeicher des

Antriebs auszulesen.
Weitere Informationen dazu finden Sie in der Dokumentation des FB283. /Fehler!
Verweisquelle konnte nicht gefunden werden./
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 4 Bedienung der Applikation
4.4 Das Bedienfeld

4.4 Das Bedienfeld

Das Bedienfeld ist als Unterstützung während der Inbetriebnahme des
Einfachpositionierers gedacht.

Aufruf des FC10 auskommentieren

Einige Signale werden permanent im FC10 angesteuert. Um die Signale mit dem
Panel zu steuern, muss der Aufruf des FC10 im OB1 auskommentiert werden.
Dazu sind folgende Schritte notwendig:
• Kommentieren Sie den Aufruf mit vorangestelltem „//“ aus.
• Speichern Sein den OB1
• Laden Sie den OB1 in die Steuerung

Abbildung 4-3
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Um den FC10 wieder aufzurufen, entfernen Sie die Kommentarzeichen wieder.

Anschließend muss der Baustein gespeichert und in die CPU geladen werden.

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 4 Bedienung der Applikation
4.4 Das Bedienfeld

4.4.1 Einstellungen

Sie müssen den Datenbaustein, den der FB283 nutzt angeben. In diesem Beispiel
DB72.

Abbildung 4-4
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4.4.2 Grundfunktionen

Im Oberen Bereich des Panels werden anstehende Fehler und Warnungen in

Klartext angezeigt.
Im Bereich „Drive Basics“ werden die Freigaben Aus1, Aus2 und Aus3 gegeben
und es können Fehler quittiert werden.
Mit „Jog1“oder „Jog2“ wird Tippen angewählt. „JogInc“ aktiviert das Inkrementelle
Tippen
Unter „Drive Status“ sind der Lageistwert des Einfachpositionierers in LU und der
der Drehzahlistwert des Antriebs abzulesen. Der Drehzahlistwert wird als Rohwert
in Hexadezimal, wie er über den Feldbus übertragen wird, angezeigt.
Im Bereich „Feedback Signals“ sind die Bits der Statuswörter des Antriebs
dargestellt.

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 4 Bedienung der Applikation
4.4 Das Bedienfeld

4.4.3 Referenzieren

Es besteht die Möglichkeit den Referenzpunkt an beliebiger Stelle zu setzen, oder

eine Fahrt zum Referenzpunkt zu starten.

Mit der Schaltfläche „SetRefPt“ im Bereich „Reference“wird an der aktuellen

Position der Referenzpunkt gesetzt.
Mit der Schaltfläche „RefStart“ wird eine Referenzierung gestartet.

Im folgenden Diagramm ist der zeitliche Ablauf der Steuer- und Staussignale einer
Referenzpunktfahrt zu sehen.
Abbildung 4-5
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 4 Bedienung der Applikation
4.4 Das Bedienfeld

4.4.4 Sollwertdirektvorgabe

Im nachfolgenden Diagramm ist der zeitliche Ablauf der Steuer und Statussignale
einer absoluten Positionierung zu sehen. Der Sollwert wird mit positiver Flanke von
„Sollwertübernahme“ übernommen.
Abbildung 4-6
Steuersignale

Ein/Aus1

Zwischenhalt (0-Signal)
Verfahrauftrag
verwerfen (0-Signal)
MDI-Anwahl

Positioniertyp

Sollwertübernahme

Positionssollwert 0 1800
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Geschwindigkeitssollwert 0 1000

Statussignale

Betrieb freigegeben

MDI aktiv

Verfahrbefehl aktiv

Zielposition erreicht

Hinweis Absolute Sollwertdirektvorgabe ist nur bei referenzierter Achse möglich.

Für eine absolute Positionierung mit Sollwertübernahme bei positiver Flanke

müssen folgende Signale auf „true“ gesetzt werden:
• „RejTask“ (Verfahrauftrag verwerfen),
• „IntStop“ (Zwischenhalt),
• „MdiPsTyp“ (Positioniertyp), (relativ, absolut)
• „MdiStart“ (MDI Anwahl)
Der Positionssollwert wird in „MDIPos“, der Geschwindigkeitssollwert in „MDIVel“
geschrieben.
Beim aktivieren von „MDIEdge“ startet die Positionierung.

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4.4 Das Bedienfeld

Abbildung 4-7
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 4 Bedienung der Applikation
4.4 Das Bedienfeld

4.4.5 Einfachpositionierer im Verfahrsatzmodus betreiben

Hinweis Um den Antrieb mit Verfahrsätzen zu verfahren, müssen Verfahrsätze

Parametriert werden. Mehr dazu in Kapitel 6.3.2 und 4.3.1.

Im nachfolgenden Diagramm ist der zeitliche Ablauf der Steuer und Statussignale
eines Verfahrprofils zu sehen. Das Verfahrprofil besteht aus einzelnen
Verfahrsätzen. Die Weiterschaltung zwischen den Verfahrsätzen ist „Weiter mit
Halt“

Abbildung 4-8
Steuersignale

Ein/Aus1

Zwischenhalt (0-Signal)

Verfahrauftrag verwerfen
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(0-Signal)
Verfahrsatz Anwahl Bit-0

Verfahrsatz Anwahl Bit-1

Verfahrsatz Anwahl Bit-2

Verfahrsatz Anwahl Bit-3

Verfahrauftrag aktivieren

Statussignale
Betrieb freigegeben

Verfahrbefehl aktiv

Zielposition erreicht

Verfahrsatz Aktiv Bit-0

Verfahrsatz Aktiv Bit-1

Verfahrsatz Aktiv Bit-2

Verfahrsatz Aktiv Bit-3

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 4 Bedienung der Applikation
4.4 Das Bedienfeld

Mit den Schaltflächen „TrvBit0“ bis „TrvBit3“ wird ausgewählt welcher Verfahrsatz
gestartet wird.
„IntStop“ (Zwischenhalt) und RejTask“ (Verfahrauftrag verwerfen)) müssen aktiviert
sein.
Der MDI-Modus („MdiStart“) muss abgewählt sein.
Dann kann der Antrieb über AUS1 („On“) eingeschaltet werden und der
Verfahrauftrag mit „TvrStart“ gestartet werden.

Abbildung 4-9
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 5 Funktionen in dieser Applikation
5.1 Einfachpositionierer

5 Funktionen in dieser Applikation

5.1 Einfachpositionierer
5.1.1 Lösbare Aufgaben mit Einfachpositionierer

Der Einfachpositionierer (EPOS) ist ein sehr umfassendes und leistungsstarkes

Funktionsmodul zum lagegeregelten Verfahren des elektrischen Antriebs.
Er dient zum absoluten und relativem Positionieren von Linear- und Rundachsen
(Modulo) mit Motorgeber (indirektes Meßsystem) oder Maschinengeber (direktes
Meßsystem).
Er ist in der CU250D-2 standardmäßig aktiviert.
Weiterhin beinhaltet die Parametriersofware STARTER für die Funktionalität EPOS
komfortable Konfigurations-, Inbetriebnahme- und Diagnosefunktionen.
Mit Hilfe der STARTER-Steuertafel kann die Funktionalität per PC zur
Inbetriebnahme oder Diagnose angesteuert werden. Besonders zum
„Kennenlernen“ der einzelnen Betriebsarten oder auch Test der Funktion ohne
Ansteuerung über ein überlagertes Automatisierungssystem ist dies sehr hilfreich.
Bei Aktivierung des Einfachpositionierers wird ebenso der Lageregler aktiviert. Dies
wird über den Antriebsassistenten des STARTER automatisch durchgeführt. Des
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Weiteren werden hierbei die notwendigen "internen Verschaltungen" (BICO -

Technik) automatisch vorgenommen, welche zwischen den EPos und Lageregler
notwendig sind (z.B. Sollwerte vom EPOS zur Lageregelung, Achszykluskorrektur,
usw.).

Die Lageregelung besteht im Wesentlichen aus den Teilen:

• Lageistwertaufbereitung (inklusive unterlagerter Messtasterauswertung und
Referenzmarkensuche)
• Lageregler (inklusive Begrenzungen, Adaption, Vorsteuerberechnung)
• Überwachungen (Stillstands-, Positionier- und dynamische Schleppabstands-
Überwachung, Nockensignale)

Zusätzlich können mit dem Einfachpositionierer folgende Funktionen ausgeführt

werden:
Mechanik:
• Umkehrlosekompensation
• Modulokorrektur
• Lageverfolgung

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 5 Funktionen in dieser Applikation
5.1 Einfachpositionierer

Begrenzungen:
• Geschwindigkeits-/Beschleunigungs-/Verzögerungs- Begrenzungen
• Software-Endschalter (Verfahrbereichsbegrenzung mittels
Lagesollwertbewertung)
• Stopp-Nocken (Verfahrbereichsbegrenzung mittels Hardware-Endschalter-
Auswertung)
• Positionier-/Stillstandsüberwachung
• Schleppabstandsüberwachung
• Zwei Nockenschaltsignale

5.1.2 Eigenschaften

Zu den herausragenden Eigenschaften gehören:

• „fliegende“ und „stetige“ Modi-/ Sollwert-Änderungen während der
Verfahrbewegung
– ohne zwingend notwendige Hand-Shake-Verfahren,
– inklusive „easy-to-use“- Nutzen / -Anbindung,
–
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inklusive „Prozessverkürzender“ Übergänge ohne Achsstillstand

• einfach an überlagerte Steuerungen anbindbar, wie auch in dieser Applikation
beschrieben
• einfach applikativ anpassbar und handelbar
• einfaches Verfahrsatzhandling und Realisierung „fester“ Verfahrsätze
• grafische Konfigurations-, Inbetriebnahme- und Bedienmasken (Tool inkl.
Steuertafel)

5.1.3 Betriebsarten

Der EPos hat folgende vier Betriebsarten (welche bei „ruhender“ Achse
umschaltbar sind):
• Tippen (lagegeregelt)
• Referenzpunktfahrt
• Verfahrsätze
• MDI/Sollwertdirektvorgabe

incl. unterlagertem „Fliegendem Referenzieren“ in den Betriebsarten „Tippen“,

„Verfahrsätze“ und „MDI/Sollwertdirektvorgabe“.
Die Priorität der Betriebsarten untereinander bei gleichzeitiger Anwahl:
Tippen > Referenzpunktfahrt > MDI > Verfahrsätze
Wird bei einer aktiven Betriebsart eine weitere angewählt, erfolgt eine
Warnmeldung.

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 5 Funktionen in dieser Applikation
5.1 Einfachpositionierer

Tippen
Hierbei handelt es sich um ein lagegeregeltes Verfahren der Achse mit zwei
umschaltbaren Modi
1. Modi: Endlos lagegeregelt über v-Soll-Vorgabe (Vorzeichenauswertung)
2. Modi: Tippen inkrementell ( = um vorgegebene „Schrittweite“ verfahren)
... es stehen in beiden Modi zwei anwählbare Sollwerte zur Verfügung (Tippen 1 /
2)

Referenzpunktfahrt
Auch als „Aktives Referenzieren“ bezeichnet.
Eigenschaften:
Vollautomatische Suche und Erfassung des Referenzpunktes bei inkrementellem
Meßsystemen (Geber).
Unterstützung folgender Referenziermöglichkeiten:
• „Nocken und Geber-Nullmarke“, „Geber-Nullmarke“ „Externer
Nullmarkenersatz (Bero)“
•
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„Referenzpunkt setzen“ ist ohne Fahrt möglich. Hierzu müssen alle

Betriebsarten abgewählt sein.
• Umkehrnocken-Funktionalität für den Modus „Nocken und Geber-Nullmarke“
• Startrichtung für die Referenzpunktfahrt vorgebbar
• Verschiedene Anfahrgeschwindigkeiten vorgebbar („zum Nocken“, „zur
Referenzmarke“, „zum Referenzpunkt“), z.B. zur Erhöhung der Genauigkeit der
Referenzmarkenerfassung
• Überwachung mittels vorgebbarer maximaler Verfahrwege/Toleranzbänder,
z.B. zum Nocken, zwischen Nocken und Nullmarke, Weg zur Nullmarke
• Automatische Fahrt zur „Referenzpunktverschiebung“ bezüglich
Referenzmarke und über BICO veränderbare Referenzpunktkoordinate
• Automatische Drehrichtungsumkehr auf dem Referenznocken, damit können
z.B.: Umkehrnocken oder Hardwareendschalter (bei abgeschalteter STOP-
Nocken-Funktionalität) als Referenznocken genutzt werden (Einsparung von
Hardwareaufwand)
(In vorgebbarer START-Richtung gilt Nullmarke vor Referenznocken als
Referenzmarke)

Fliegendes Referenzieren („Passives Referenzieren“)

Auch als „passives Referenzieren bezeichnet
Eigenschaften:
• Referenzieren der Achse während der „normalen“ Verfahrbewegung mittels
„Messtaster (Standardeinstellung) inklusive möglichem stetigem
„Nachreferenzieren“
• In den Betriebsarten „Tippen“, „Verfahrsätze“ und „MDI/Sollwertdirektvorgabe“
unterlagert durchführbar
• Bei inkrementellem und absolutem Meßsystem (Geber) anwählbar

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5.1 Einfachpositionierer

• Umschaltbare Anwahl des Messtasters (2 Messtaster-Eingänge, pos./neg.

Flanke wählbar) schaltbar
• Bei „fliegendem Referenzieren“ während einer RELATIV- Positionierung ist
wählbar, ob der Korrekturwert für den Verfahrweg berücksichtigt werden soll
oder nicht
• Beim „Nachreferenzieren“ Auswertung von „echtem/falschem“ BERO -Signal
möglich (inneres/äußeres Lagedifferenz-„Fenster“)

Verfahrsätze
Sie unterstützt das Positionieren mittels im Gerät abgelegter Verfahrsätze (bei
referenzierter Achse). Es besteht auch die Möglichkeit, die Verfahrsätze von der
SPS in den Antrieb zu schreiben und diese auszulesen.
Hierbei sind 16 Verfahrsätze möglich, inklusive Fortsetzbedingungen und
spezifischen Aufträgen.
Eigenschaften:
• Komfortabler Verfahrsatzeditor
• Je Satz sind z.B. Position, Geschwindigkeit, Beschleunigungs- wie auch
Verzögerungsoverride getrennt einstellbar.
• Aufträge; z.B.:
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„Positionieren absolut / relativ“, „ABS_POS/_NEG“

(Drehrichtungszwangsvorgabe bei Moduloachsen), „Endlos pos / neg“,
„Warten“ (Wartezeit), „GOTO“ (Satzsprung), „SET_O / RESET_O“ (Setzen
/Rücksetzen von bis zu zwei Digitalausgängen), Einstellen eines Rucks,
Fahren auf Festanschlag mittels EPOS
• „Ausblenden“ von Verfahrsätzen ist möglich
• Durch Aktivierung eines neuen Verfahrsatzes kann ein laufender abgebrochen
und fliegend in den neuen Verfahrsatz gewechselt werden.

Die Verfahrsätze können auch bei einem in Betrieb befindlichen Antrieb geändert
werden. Beim nächsten Aufruf des Verfahrsatzes werden die Änderungen direkt
übernommen.

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5.1 Einfachpositionierer

MDI/Sollwertdirektvorgabe
Eigenschaften:
Positionieren/Einrichten mit direkten Sollwertvorgaben (z.B. Prozessdaten der
SPS) und stetig möglicher Einflussnahme auch während der Verfahrbewegungen.
„Fliegende und stetige“ Sollwertübernahme während der Achsbewegung ist
möglich, d.h. Position, Geschwindigkeitssollwert und -override, Beschleunigung,
Verzögerung, Drehrichtungszwangsvorgabe sind im laufenden Betrieb änderbar.
„Fliegender“ Wechsel zwischen den Modi während der Achsbewegung ist möglich:
• Modus: Einrichten (endlos lagegeregelt, V-Soll-Vorgabe )
• Modus: Positionieren absolut / relativ (bei Modulo auch:
Drehrichtungszwangsvorgabe oder kürzester Weg)
In dieser Betriebsart kann auch im Modus Einrichten oder relatives Positionieren
bei nicht referenzierter Achse verfahren werden.

Hinweis In Kapitel 6.3 wird näher auf die Masken von Lageregler und Einfachpositionierer
eingegangen.
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 5 Funktionen in dieser Applikation
5.2 Kommunikation mittels FB283 und SIEMENS-Telegramm 111

5.2 Kommunikation mittels FB283 und

SIEMENS-Telegramm 111
Das Telegramm 111 beinhaltet 2 Möglichkeiten der Kommunikation. Zum einen
steht eine rein zyklische Kommunikation mittels Systemfunktionen zur Verfügung.
Zum anderen beinhaltet die Applikation den zur Verfügung gestellten FB 283,
welcher neben der zyklischen eine azyklische Kommunikationsoption besitzt.
In diesem Beispiel wird nur auf die Kommunikation mit FB283 eingegangen.

Zyklische Kommunikation mit FB283

Der OB1 ruft nur den FC 72 auf. Im FC 72 ist die Kommunikation für eine Achse
mit der E/A Adresse 256 angelegt. Die Diagnoseadresse und die
Antriebsobjektnummer müssen angepasst werden. Die Daten für die
Kommunikation liegen dabei im AchsDB 72. Pro Achse gibt es einen Sende- und
Empfangsbereich.
Im benutzerdefinierten Datentyp (UDT_30008 _TLG111) ist die Struktur für das
Senden und Empfangen hinterlegt.
Zur Ansteuerung des Antriebs werden mit der Applikation vorbereitete
Variablentabellen zur Verfügung gestellt.
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1. Achse im Verfahrsatz-Mode betreiben (VAT72_TVB)

2. Achse im MDI-Mode betreiben (VAT72_MDI)

Azyklische Kommunikation mit FB283

Die azyklische Kommunikation basiert auf der FB 283 internen Schnittstelle
„single“.
Mit Hilfe dieser Auftragsschnittstelle ist es möglich:
• Parameter einzeln lesen / schreiben
• Störspeicher auslesen (Sonderauftrag: tasksi= 30002)
• Einzelne Verfahrsätze lesen / schreiben (Sonderauftrag: tasksi= 30000)
• Verfahrsatzblöcke lesen / schreiben (Sonderauftrag: tasksi=30001)
• Verfahrsätze 0…63 vorbelegen (Sonderauftrag: tasksi= 30011)
• Bis zu 10 Parameter lesen / schreiben (Sonderauftrag: tasksi= 30010)

Für einzelne Sonderaufträge sind des Weiteren zusätzliche Eingaben notwendig

bzw. Ausgaben möglich. Die Beschreibung ist auf den angegebenen Seiten 13 –
15 der FB 283 Dokumentation zu finden.
Im Rahmen der Applikation werden für Parameter / Verfahrsätze Schreib und
Lesefunktion vier vorbereitete Variablentabellen zur Verfügung gestellt. Abhängig
der gewünschten Funktion / Anzeige sind diese Tabellen zusätzlich editierbar.

1. Parameter lesen / schreiben ( VAT72_Parameter)

2. Mehrere Parameter lesen / schreiben ( VAT72_Para_1_10)
3. Einzelne Verfahrsätze schreiben / lesen (VAT72_TVBsingle)
4. Mehrere Verfahrsätze schreiben / lesen (VAT72_TVBblock)

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 5 Funktionen in dieser Applikation
5.3 Verfügbare Safety Integrated Funktionen

5.3 Verfügbare Safety Integrated Funktionen

Die folgenden Sicherheitsfunktionen sind in der CU250D-2 PN-F verfügbar. Die
Funktionen können über PROFIsafe oder Onboardklemme angewählt werden. In
diesem Beispiel werden STO, SS1 und SLS über PROFIsafe angesteuert.

Sichere Momentenabschaltung, STO

Abbildung 5-1 Safe Torque Off

Die Sicherheitsfunktion Safe Torque Off (STO, Sichere Momentenabschaltung)

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dient zum sicheren Abtrennen der Energiezufuhr zum Motor durch die
zweikanalige Abschaltung der Ansteuerimpulse für die Leistungstransistoren im
Leistungsteil. Ein stillstehender Motor kann bei "STO aktiv" nicht anlaufen
(Anlaufsperre); ein durch die Funktion STO austrudelnder Motor kann nicht
beschleunigen (Ausnahme "ziehende Last").

Sichere Bremsrampe, SS1

Abbildung 5-2 Safe Operating Speed

Die Sicherheitsfunktion Safe Stop 1 (SS1) dient zum sicheren Abbremsen des
Motors mit anschließendem Übergang in den Zustand Safe Torque Off (STO). Die
Sollwertvorgabe der Steuerung wird bei angewähltem SS1 ignoriert. Bei Anwahl
von SS1 bremst der Antrieb aktiv an der AUS3-Rampe und wechselt dann in die
Impulslöschung.

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 5 Funktionen in dieser Applikation
5.3 Verfügbare Safety Integrated Funktionen

Sicher begrenzte Geschwindigkeit, SLS

Abbildung 5-3 Safe Limited Speed

Mit der Sicherheitsfunktion SLS verhindert der Umrichter, dass der Motor die
festgelegte Begrenzung der Drehzahl überschreitet. SLS überwacht den Betrag
der Lastdrehzahl, aber nicht die Drehrichtung. Es können bis zu vier SLS-
Grenzwerte parametriert werden. Über PROFIsafe wird ausgewählt, welcher aktiv
ist.

Sichere Geschwindigkeitsüberwachung, SSM

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Abbildung 5-4 Safe Speed Monitor

Die Funktion Safe Speed Monitor liefert ein sicheres Rückmeldesignal, wenn der
Antrieb den Geschwindigkeitsgrenzwert unterschreitet. Beim Überschreiten des
Grenzwertes erfolgt keine antriebsautarke Reaktion

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 5 Funktionen in dieser Applikation
5.3 Verfügbare Safety Integrated Funktionen

Sichere Bewegungsrichtung, SDI

Abbildung 5-5 Safe Direction

Mit Sichere Bewegungsrichtung SDI (Safe Direction) kontrollieren Sie die

Bewegungsrichtung des Antriebs. Alternativ wird entweder die positive oder
negative Richtung kontrolliert. Wenn der Antrieb in die nicht-sichere
Bewegungsrichtung läuft, wird die parametrierte STOP-Reaktion ausgelöst.

Fehlersichere Digitaleingänge
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Der sichere Zustand der ausgewählten F-DIs wird über PROFIsafe an eine
F-Steuerung übertragen. Die Übertragung können Sie für jeden F-DI einstellen.
Es besteht auch die Möglichkeit die F-DIs zum Ansteuern der
Sicherheitsfunktionen zu verwenden.

Hinweis Soll der Zustand der F-DI an die Steuerung übertragen werden, muss das
PROFIsafe Telegram 900 verwendet werden.

Hinweis Weitere Informationen im Funktionshandbuch Safety Integrated /Fehler!

Verweisquelle konnte nicht gefunden werden./

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

6 Konfiguration und Projektierung

Die nachfolgenden Schritttabellen beschreiben, was Sie tun müssen, um den
SINAMICS G120D und SIMATIC S7 CPU selbst zu konfigurieren. Dies ist nur
erforderlich, wenn Sie von Kapitel 2.3 abweichende Hardware verwenden wollen.
Wollen Sie nur ein Beispielprogramm laden und in Betrieb nehmen folgen Sie den
Anweisungen im Kapitel 3 Aufbau und Inbetriebnahme der Applikation.

6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

In diesem Kapitel wird beschrieben, wie die S7-300 für das Beispielprogramm zu
konfigurieren ist.

6.1.1 Konfiguration der Standardfunktion

Tabelle 6-1
Nr. Aktion Anmerkung
1. Starten Sie STEP 7 V5.
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2. Starten Sie “Neu…“

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

3. Vergeben Sie einen Namen für
das Projekt
(z.B. “CU250D-2_at_S7-300“
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4. „Einfügen“ „Station“
„SIMATIC 300- Station“

5. Doppelklicken Sie auf das

Symbol “Hardware“ und die
Hardwarekonfiguration zu öffnen.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

6. Wählen Sie im Hardwarekatalog
unter „SIMATIC 300“ „RACK
300“ die Profilschiene.
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7. Wählen Sie im Hardwarekatalog

unter „CPU 300“ die verwendete
CPU

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

8. Klicken Sie unter „Subnetz“ auf
„Neu…“

9. Legen Sie ein neues Ethernet an

und beenden die beiden Fenster
mit OK
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

10. Fügen Sie eine Ein-
Ausgangsbaugruppe ein
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11. Offnen Sie mit einem Doppelklick

auf die Zeile der Baugruppe die
Eigenschaften.

Wechseln Sie zum Reiter

„Adressen“
Stellen Sie die Anfangsadressen
für Eingänge und Ausgänge auf
6

Verlassen Sie das Fenster mit

„OK“

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

12. Falls Sie die GSD-Datei der
CU250D-2PN-F bereits
installiert haben, können Sie
diesen Schritt überspringen!
Ansonsten entpacken Sie die
Dateien /Fehler! Verweisquelle
konnte nicht gefunden
werden./ in ein Verzeichnis,
wählen über die Menüpunkte
“Extras, GSD-Dateien
installieren“ die gewünschten
Sprachen aus, installieren diese
und starten ggf. STEP 7 neu.
Rufen Sie dann wieder die
Hardwarekonfiguration auf..

13. Suchen Sie im Katalog das

Objekt “SINAMICS G120D
CU250D-2 PN F V4.5“.
Der Pfad im Katalog lautet:
• PROFINET IO
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• DRIVES
• SINAMICS
• GSD
• SINAMICS G120D CU250D-
2 PN F V4.5

Ziehen Sie dieses Objekt auf die

PROFINET-Leitung und lassen
Sie Maustaste los.

14. Markieren Sie den Antrieb

Ziehen Sie das SIEMENS
Telegramm 111 auf Steckplatz
1.3

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

15. Öffnen Sie die Eigenschaften
des Antriebs mit einem
Doppelklick auf den Icon des
G120D.
Ändern Sie den Gerätenamen
auf z.B „cu250d-2“
Für die Kommunikation über
PROFINET ist ein eindeutiger
Gerätename notwendig. Dieser
Name muss mit dem Namen im
Umrichter identisch sein.

Betätigen Sie die Schaltfläche

„Ethernet“
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16. Ändern Sie die IP-Adresse auf

„192.168.0.10“
Verlassen Sie die beiden Fenster
mit „OK“

17. Kontrollieren Sie, ob der E- und

A-Adressbereich mit der gleichen
Adresse beginnt.
Notieren Sie Sich diese Adresse
und auch die Diagnoseadresse
des Antriebs. (Wird beim Aufruf
des FB283 benötigt)
18. Klicken Sie auf Speichern und
Übersetzen.
Wenn Sie keine
Sicherheitsfunktionen nutzen
wollen ist die Hardware-
konfiguration abgeschlossen. Die
HW-Konfig kann dann
geschlossen werden. Andernfalls
wird die Hardware Konfiguration
in Schritt 25 fortgesetzt.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

19. Öffnen Sie das Beispielprojekt
„FB283_Bsp_V21“ aus der
„SINAMICS-Toolbox“ /Fehler!
Verweisquelle konnte nicht
gefunden werden./

Kopieren Sie folgende Bausteine

aus dem Beispielprojekt oder
aus der Bibliothek des FB 283 in
den Bausteinorder ihres
Projekts:
FB283
DB283
FC72
DB72
UDT30000
UDT30001
UDT30002
UDT30007
UDT30008
sowie alle VAT72_...
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Watchtabellen

Anschließend können Sie dieses

Beispielprojekt wieder schließen.
20. Öffnen Sie das Beispielprojekt
„S7-315PN-F_CU250D-2PN-
F_FB283“
Kopieren Sie den FC10 vom
Beispielprojekt in den
Bausteinorder Ihres Projektes.

Anschließend können Sie dieses

Beispielprojekt wieder schließen
21. Konfigurieren Sie den FC 72
Weisen Sie LADDR die E-A-
Adresse zu.
Weisen Sie LADDR_DIAG die
Diagnoseadresse des Antriebs
zu.
Die Antriebsobjektnummer
AXIS_NO ist bei SINAMICS G
immer 1.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

22. Rufen Sie den FC10 und den
FC72 im OB1 auf
„CALL FC10“
„CALL FC72“

23. Öffnen Sie im SIMATIC Manager

über „Zielsystem“ das Fenster
„Ethernet-Teilnehmer
bearbeiten“
• Klicken Sie auf den Button
„Durchsuchen“
• In dem sich öffnenden
Fenster klicken Sie auf
„Starten“
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• Markieren Sie die Zeile der

S7-300
• Verlassen das Fenster mit
„OK“

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

24. Stellen Sie die IP-Adresse
192.168.0.1 und die
Subnetzmaske 255.255.255.0
ein und bestätigen mit „IP-
Konfiguration zuweisen“
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25. Klicken Sie erneut auf

„Durchsuchen“ und wählen Sie
anschließend den SINAMICS.
Weisen Sie dem Antrieb die IP-
Adresse 192.168.0.10 und die
Subnetzmaske 255.255.255.0
zu.
Außerdem muss dem Antrieb der
Gerätename „cu250d-2“
zugewiesen werden, da für die
Kommunikation neben der IP-
Adresse ein eindeutiger
Gerätename erforderlich ist.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

26. Markieren Sie die SIMATIC 300
Laden Sie die komplette
Parametrierung in die Baugruppe
Die Meldung „Systemdaten
laden“ können Sie mit OK
bestätigen

27. Soll kein Sicherheitsprogramm

geladen werden ist die
Konfiguration der Steuerung
abgeschlossen
Ansonsten wird die Konfiguration
mit Schritt 28 fortgesetzt.
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

6.1.2 Konfigurieren der Sicherheitsfunktionen

Tabelle 6-2
Nr. Aktion Anmerkung
28. Projektierung der F-CPU

• Dazu die HW-Konfig im

Simatic Manager öffnen.

• Mit Rechtsklick auf CPU

„Objekteigenschaften“
öffnen
• In der Lasche „Schutz“ den
Zugriffsschutz für die F-CPU
aktivieren und durch ein
Passwort schützen. Im
Beispiel wurde „0“
verwendet.
• Sicherheitsprogramm aktiv
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schalten (Haken bei "CPU

enthält
Sicherheitsprogramm"
setzen).
29. Projektierung der F-DI
Baugruppe
Fügen Sie die verwendete F-DI
Baugruppe
„SM326F DI24x24V“
aus dem Hardware-Katalog ein.

30. Mit Doppelklick

Eigenschaften öffnen.
Reiter „Parameter“ wählen

Betriebsart
„Sicherheitsbetrieb“ anwählen.

PROFIsafe Ziel-Adresse mit den

DIL-Schaltern auf der Rückseite
der F-DI Baugruppe abgleichen.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

31. Verhalten nach Kanalfehlern
einstellen.
Geberversorgung über
Baugruppe aktivieren.

F-DI Kanal 0, 12
aktivieren und Einstellungen
anpassen

32. F-DI Kanal 1, 13

aktivieren und Einstellungen
anpassen

F-DI Kanal 2, 14
aktivieren und Einstellungen
anpassen

F-DI Kanal 3, 15
aktivieren und Einstellungen
anpassen
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33. Nicht benutzte Kanäle

deaktivieren.
Fenster mit „OK“ verlassen

34. Geben Sie ein Passwort für das

Sicherheitsprogramm ein.
Im Beispiel wurde „0“ verwendet.

Schließen Sie den Hinweis, das

Sicherheitsprogramm neu
generiert werden muss.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Nr. Aktion Anmerkung

35. Antrieb markieren
Fügen Sie das PROFIsafe
Telegramm 30 bzw. 900 in
Steckplatz 1.2 des Antriebs ein.

Hinweis Wollen Sie die sicheren Digitaleingänge FDI der CU250D-2-PN-F einlesen,
wählen Sie das PROFIsafe-Telegramm 900

36. Mit Doppelklick auf das

PROFIsafe Telegramm öffnen
sich die Eigenschaften.
Im Reiter PROFIsafe wird die
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F_Dest_Adresse angezeigt.
Notieren Sie sich die Eingestellte
Adresse (Hex)

Die F_WD_Time ist die

Überwachungszeit, in der ein
neues gültiges PROFIsafe-
telegramm kommen muss.

Verlassen Sie das Fenster mit

„OK“
37. Wählen Sie „Speichern und
Übersetzen“ und Laden
anschließend die geänderte HW-
Konfiguration in die Baugruppe
Die Hardwarekonfiguration ist
jetzt abgeschlossen und kann
verlassen werden.
38. Fügen Sie einen neuen
Organisationsbaustein OB35 in
den Bausteinordner ein.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

39. Legen Sie eine neue Funktion

FC1 in der Erstellsprache F-
CALL an.

40. Legen Sie einen neuen

Funktionsbaustein FB1 in der
Erstellsprache F-FUP an.
Im FB1 wird das
Sicherheitsprogramm
geschrieben.
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41. Öffnen Sie den OB35.

Rufen Sie im OB35 das
Sicherheitsprogramm auf.
„CALL FC 1“

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

Abbildung 6-1 PROFIsafe Telegramme

PROFIsafe telegram 30 (Basic Safety)

Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

ACK STO

Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Internal Power
event removed

PROFIsafe telegram 30 (Extended Safety)

Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
SDI SDI
01 = Level 2 ACK SLS SS1 STO
negative positive
10 = Level 3
11 = Level 4
Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
active SLS-Limit
SDI SDI 00 = Level 1 active
Status Internal Power
negative positive 01 = Level 2 active SLS active SS1 active
SSM event removed
active active 10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
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PROFIsafe telegram 900 (Extended Safety)

Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
SDI SDI
01 = Level 2 ACK SLS SS1 STO
negative positive
10 = Level 3
11 = Level 4
Byte 3 Byte 2
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
active SLS-Limit
SDI SDI 00 = Level 1 active
Status Internal Power
negative positive 01 = Level 2 active SLS active SS1 active
SSM event removed
active active 10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
Byte 3 Byte 2
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Status Status Status
FDI2 FDI1 FDI0

42. Öffnen Sie den FB1.

Netzwerk 1:
Quittieren von Fehlern über –S3
(E12.3).

Hinweis
Der FB219 ist im FB1 im Ordner
„Libraries“  „Distributed Safety“
 „F-Application Blocks“ zu
finden.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

43. Fügen Sie Netzwerk 2 ein.

Ansteuerung STO (E12.1)
(A0.0 PROFIsafe STW Bit 0)
wird über S1 (E12.0)
angesteuert.

44. Fügen Sie Netzwerk 3 ein

Ansteuerung SS1 (E12.2)
(A0.1 PROFIsafe STW Bit 1)
wird über S2 angesteuert.

45. Netzwerk 4
Ansteuerung SLS (E12.3)
(A0.4 PROFIsafe STW Bit 4)
wird über S3 angesteuert.
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46. Generieren des

Sicherheitsprogramms

Klicken Sie im SIMATIC

Manager auf
Sicherheitsprogramm
bearbeiten.
47. Erstellung neue F-
Ablaufgruppe

Hier wird das Sicherheits-

programm (FB1) dem FC1
zugeordnet, sowie der
zugehörige I-DB definiert.

Hierzu auf den Button

„F-Ablaufgruppen“ und
anschießend „Neu…“ klicken

und DB1 als I-DB angeben.

Alle Fenster mit „OK“ verlassen.

Die Meldung zur Generierung

fehleder FCALL Bausteine
bestätigen.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.1 Konfiguration der S7-300/400 Steuerung

48. Generieren Sie das

Sicherheitsprogramm
Schließen Sie die Meldung über
die fehlerfreie Generierung.

Laden Sie das

Sicherheitsprogramm und die
Standardbaulteine in die F-CPU

Zusätzlich noch die

Standardbausteine in die F-CPU
laden.

49. Die Konfiguration der SIMATIC

300 Steuerung ist somit
abgeschlossen.
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

6.2.1 Konfiguration der Standard Funktionen

Tabelle 6-3
Nr. Aktion Anmerkung
1. Installieren Sie die
Parametriersoftware STARTER;
/Fehler! Verweisquelle konnte
nicht gefunden werden./
2. Verbinden Sie den Antrieb über
USB mit ihrem PG/PC
Alternativ kann der Antrieb auch
über den Feldbus PROFINET
parametriert werden. (Siehe USB
Kapitel 6.2.3)
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3. Starten Sie den SIMAITC

Manager und öffnen Sie das
Projekt mit der S7-300.

Alternativ können Sie auch den

STARTER aufrufen und das
Projekt dort öffnen. Die weiteren
Schritte weichen dann aber
etwas von den gezeigten ab.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

Nr. Aktion Anmerkung

4. Fügen Sie mit einem Rechtsklick
in der Projektübersicht als neues
Objekt einen SINAMICS ein

5. Wählen Sie die CU250D-2 PN-F

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und als Onlinezugang USB aus.

6. Markieren Sie im Baum den

Antrieb und öffnen sie die
Inbetriebnahme (z.B. durch
Doppelklick auf das Symbol
Inbetriebnahme)

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

Nr. Aktion Anmerkung

7. Der Antrieb öffnet sich mit dem
STARTER.

8. Stellen Sie die PG/PC-

Schnittstelle den Zugangspunkt
auf „Device“ und wählen Sie
„S7USB“
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9. Betätigen Sie den „Online“

Button.

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6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

Nr. Aktion Anmerkung

10. Es öffnet sich der Dialog
Zielgeräteauswahl.
Alternativ rufen Sie den Dialog
über “Zielsystem, Zielgeräte
wählen ...“ auf.
Markieren Sie die CU und den
Zugangspunkt DEVICE und
klicken Sie dann auf OK.
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11. Öffnet sich ein Fenster, dass

sich die Konfiguration Online und
Offline unterscheidet, betätigen
Sie den Button „HW-Konfig ins
PG laden“.
Wenn keine Unterschiede mehr
dargestellt werden, kann das
Fenster geschlossen werden.

12. Markieren Sie im Baum den

Umrichter und wählen Sie dann
“Werkseinstellungen wieder-
herstellen“.

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Nr. Aktion Anmerkung

13. Entfernen Sie den Haken bei
“Werkseinstellung ins ROM
sichern“ und klicken Sie “OK“.

14. Öffnen Sie die „Konfiguration“

aus der Baumdarstellung.
Rufen Sie dann den Assistenten
auf.

15. Wählen Sie „Drehzahlregelung

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mit Geber“
Bestätigen Sie mit Weiter

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Nr. Aktion Anmerkung

16. Wählen Sie „Epos mit Feldbus“
Bestätigen Sie mit Weiter

17. Wählen Sie „Lastspiel mit hoher

Überlast für Vectorantriebe“
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Bestätigen Sie mit Weiter

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Nr. Aktion Anmerkung

18. Wählen Sie den verwendeten
Motortyp aus.

Verwenden Sie einen SIEMENS-

Motor, wählen Sie
„aus Bestell-Nr – Liste
eingeben“
Markieren Sie den verwendeten
Motor in der Liste.

Bei einen Fremdmotor wählen

Sie „beibehalten / eingeben“

Bestätigen Sie das Fenster mit

„Weiter“

19. Bei einem SIEMENS-Motor

werden die Daten angezeigt.
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Verwenden Sie einen

Fremdmotor geben Sie hier die
Leistungsschilddaten des Motors
ein.
Bestätigen Sie mit „Weiter“

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Nr. Aktion Anmerkung

20. Wählen Sie „Motordaten
identifizieren im Stillstand“.
Bestätigen Sie mit Weiter

21. In der folgenden Maske können

wichtige Parameter angepasst
werden.
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Die Hoch- und Rücklaufzeit en

haben im Einfachpositionierer-
Betrieb keine Auswirkung.
Die AUS3 Rückalufzeit wird für
die Sicherheitsfunktion SS1
verwendet.
Bestätigen Sie mit Weiter

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Nr. Aktion Anmerkung

22. Wählen Sie „Nur Motordaten
berechnen“
Bestätigen Sie mit Weiter

23. Wählen Sie den verwendeten

Geber aus.
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Es besteht die Möglichkeit zwei

Geber anzuschließen.
Ein Geber kann für die Regelung
des Motors verwendet werden,
der zweite Geber für die
Lageregelung an der Mechanik.

Bestätigen Sie mit Weiter

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Nr. Aktion Anmerkung

24. Wählen Sie den Geber aus, der
für die Lageregelung verwendet
werden soll.
Bestätigen Sie mit Weiter

25. Bestimmen Sie die Mechanik.

Verwenden Sie ein Getriebe
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zwischen dem Motor und der

Last, geben Sie das Verhältnis
bei „Motorumdrehungen“ und
„Lastumdrehungen“ ein.

Geben Sie die „Lagesoll/-

istwertauflösung „ in
„LU pro Lastumdrehung“ an.
LU = Lenght Unit (künstliche
Einheit)
(z.B.
3600 LU pro Lastumdrehung
1LU ≙ 0,1°
360 LU pro Lastumdrehung
1LU ≙ 1,0°)

Aktivieren Sie ggf. die

Modulokorrektur mit „1“
Bestätigen Sie mit Weiter

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Nr. Aktion Anmerkung

26. Schließen sie den Assistenten
mit „Fertigstellen“ ab.

27. Wählen Sie unter

„Kommunikation“ „PROFINET“
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das „SIEMENS Telegramm 111“

Es besteht die Möglichkeit den

Status der DI an die Steuerung
zu übertragen.
Verschalten Sie dazu den
Parameter „r722“ auf PZD12
„User“

28. Markieren Sie den Antrieb.

Wählen Sichern Sie die

Parameter im ROM und laden
das Projekt ins PG.

29. Gehen Sie „Offline“ und Sichern

das Projekt auf der Festplatte.

30.
Wollen Sie keine Sicherheitsfunktionen verwenden, ist die Konfiguration des Antriebs
abgeschlossen.

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6.2.2 Parametrieren Safety Integrated Funktionen

31. Gehen Sie wieder Online

32. Das Fenster „Safety Integrated“

unter dem Punkt „Funktionen“
beim Antrieb öffnen.

Um Einstellungen in der Safety-

Maske zu ändern, klicken Sie
„Einstellungen ändern“ an.

33. Wählen Sie “Erweiterte

Funktionen über PROFIsafe u.
Basisfunktionen über Onboard-
Klemmen“.
und „Safety ohne Geber mit
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Bremsrampe (SBR)“

Statt der
Bremsrampenüberwachung SBR
kann auch die Wieder-
Beschleunigungsüberwachung
SAM verwendet werden.

Wählen Sie
Sicherheitsfunktionen
„Freigeben“

34. Öffnen Sie das Fenster

„Konfiguration“
Geben Sie hier die F_Dest_Addr
aus der HW-Konfig ein.

Für „Anwahl Teststopp“

verschalten Sie z.B. DI 0
Mit dem Teststopp werden die
Sicherheitsrelevanten
Schaltkreise auf Funktion
geprüft.

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35. Bestätigen Sie den Button

„Konfiguration Mechanik“

Das Verhältnis zwischen

elektrischer und mechanischer
Umdrehung des Motors wirkt wie
ein Getriebe, dessen
Übersetzung hier eingestellt
wird.

Das Verhältnis ergibt sich aus

der Polpaarzahl r313[0] des
Antriebs.
Hier ist das Verhältnis 1 : 2
Verwenden Sie ein Getriebe
muss der Getreibefaktor
berücksichtigt werden.
(Beispiel:
Poolparzahl 2
Getriebefaktor 10
es ergibt ein Verhältnis von
1 : 20)
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Schließen Sie die beiden

Konfigurationsfenster
36. Öffnen Sie „Sichere
Stoppfunktionen (SS1, SBR)“

Dort wird die

Abschaltgeschwindigkeit auf
einen Wert größer Null gestellt.
Im Beispiel sind es 10 1/min.

Des Weiteren sind folgende

Werte einzustellen:
-Verzögerungszeit: 250 ms
-Überwachungszeit: 0,5 s (wie
aus AUS3-Zeit)
Referenz-Geschwindigkeit:
1500 1/min (wie
Maximaldrehzahl)

Schließen Sie das Fenster

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6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

37. Öffnen Sie “Sicher begrenzte

Geschwindigkeit (SLS)

Dort wird die Geschwindigkeits-

stufe 1 auf den Wert 300 1/min
gestellt.

Wählen Sie die Stoppreaktion:

STOP A: Der Umrichter schaltet
sofort das Drehmoment des
angeschlossenen Motor sicher
ab.
STOP B: Der Umrichter bremst
den Motor mit der
AUS3-Rücklaufzeit bis zur
Erkennung des Stillstands ab

Dies gilt auch für die nicht

genutzten
Geschwindigkeitsstufen.
Schließen Sie das Fenster
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38. Wollen Sie den Staus von F-DI

der SINAMICS CU an die F-CPU
übertragen, klicken Sie auf
„Safety-Eingänge“

Wählen Sie „Freigeben“

Mit den Buttons rechts neben
dem jeweiligen F-DI wählen Sie
welche Eingange als F-DI
verwendet und übertragen
werden.

Hinweis Sie können nur mit dem PROFIsafe-Telegramm 900 den Status von F-DI an die
Steuerung übertragen.

39. Wählen Sie „Parameter

kopieren“ und anschließend
„Einstellungen aktivieren“.

40. Sie müssen das Passwort

ändern.
Das Default-Passwort ist „0“

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6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

41. Wählen Sie “Ja“, um die

Parameter im ROM zu
speichern.

42. Gehen Sie Offline

43. Anschließend muss ein Neustart

(Power-On-Reset) ausgeführt
werden.
"Bitte schalten Sie die
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Stromversorgung des SINAMICS

G120D (24V und 400V) aus und
warten Sie bis alle LED
verloschen sind. Im Anschluss
schalten Sie die
Stromversorgungen wieder ein!.
44. Gehen Sie wieder Online.

Laden Sie die online erstellte

Projektierung ins PG

45. Sichern Sie das Projekt auf

Festplatte.

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6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

6.2.3 Parametrieren des Antriebs über Feldbus

Sie können den SINAMICS G120D anstatt über USB auch über PROFINET
parametrieren.

Tabelle 6-4

1. Verbinden Sie dazu

Ihr PG/PC mit dem
PROFINET.

2. Öffnen Sie das

Projekt mit dem
SIMATIC-Manager
3. Öffnen Sie mit
einem Rechtsklick
die
Objekteigenschafte
n des G120D
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4. Ändern Sie den

Onlinezugang auf
„IP“.
Stellen Sie die
Adresse
„192.168.0.10“ ein.

Verlassen Sie das

Fenster mit OK

5. Öffnen Sie den

Antrieb mit einem
Doppelklick auf
„Inbetriebnahme““

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

6. Öffnen Sie im
STARTER die
Eigenschaften des
G120D.
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7. Stellen Sie den

Zugangspunkt auf
„S7Online“

Stellen Sie unter

„Extras“ -> „PG/PC-
Schnittlstelle“ auf
„S7Online“ und
wählen Ihre
verwendete
Netzwerkkarte ein.
(Falls es noch nicht
geschehen ist.)

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.2 Konfiguration des SINAMICS G120 Antriebs

8. Jetzt können Sie

über PROFINET
Online gehen.
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

6.3.1 Übersicht und Einstellungen der Lagereglermasken

Die Lageregler Einstellungen findet man unter dem Hauptpunkt Technologie. Sie
sind in vier Punkte gegliedert.

Abbildung 6-2
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Mechanik
Die Mechanikeinstellungen wurden schon bei der Inbetriebnahme durchgeführt.
Daher müssen hier keine Änderungen vorgenommen werden.

Abbildung 6-3
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Zusätzlich zu den schon in der Schnellinbetriebnahme getroffenen Einstellungen

kann man bei Bedarf den Wert für die Umkehrlose einstellen, welcher dann bei der
Lageregelung berücksichtigt wird.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Lageistwertaufbereitung
Bei der Lageistwertaufbereitung kann man verschiedene Einstellungen zum
anpassen des Lageistwerts vornehmen. Für dieses Beispiel sind allerdings keine
Anpassungen notwendig. Allgemein sind bei Verwendung vom EPOS nur wenige
Änderungen in dieser Maske notwendig da der EPOS ein eigenes Referenzsystem
hat auf das er sich bezieht.

Abbildung 6-4
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Lageregler
Der Lageregler besteht aus zwei Masken.

• Sollwerte Lageregler
• Lageregler.

Bei den Sollwerten für den Lageregler kann man die Sollwertquellen und
Lageistwertquelle anpassen. Da wir den Epos verwenden sind diese Werte schon
vom EPOS vorbelegt und sollten nicht verändert werden.

Abbildung 6-5
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• Über den Lagesollwertfilter wird der Lagesollwert mit einem PT1 Glied mit der
eingestellten Zeitkonstante gefiltert. Dies führt zu einer Reduzierung der
Vorsteuerdynamik und einer Ruckbegrenzung.
• Bei der Vorsteuerung kann man einen Prozentsatz (0 – 200 %) eingeben mit
dem der Lagesollwert vorbei am Lageregler eine Drehzahl auf den
Drehzahlregler vorsteuert. (0 % = deaktivert)
• Bei der Vorsteuersymetrierung kann man das Lagesollwertsignal noch einmal
Filtern um das Verhalten des Drehzahlregelkreises nachzubilden. Dafür steht
ein Totzeitfilter (0.0 – 2.0), der einen Faktor der Abtastzeit des Lagereglers (1s)
darstellt, und ein PT1 Glied (0 – 100 ms) zur Verfügung.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Bei der eigentlichen Lagereglermaske kann man die Reglereinstellungen des

Lagereglers anpassen, die Reglerfreigabe belegen und die Ausgänge des
Lagereglers verschalten.

Abbildung 6-6
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• Über die P-Verstärkung und die Nachstellzeit kann man den Lageregler
optimieren.
• Zusätzlich kann man den P-Anteil über eine Adaption verändern. Hier kann
eine variable Skalierung der P-Verstärkung vorgenommen werden. Somit
können für verschiedene Situationen verschiedene Lagereglereinstellung
eingestellt werden.
• Bei der Begrenzung wird die maximal zulässige Verfahrgeschwindigkeit
einstellen.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Überwachung
Die Überwachung besteht aus drei Masken:
• Positionier- und Stillstandsüberwachung
• Schleppabstandsüberwachung
• Nocken

Bei diesen Masken besteht die Möglichkeit die Überwachungen der Lage
einzustellen.

Hinweis Die voreingestellten Werte beziehen sich auf eine Mechanik mit 10000 LU pro
Lastumdrehung (Lagesoll-/istwertauflösung). Sie müssen auf die verwendete
Mechanik (Lagesoll-/istwertauflösung) angepasst werden.

Hinweis Durch die Eingabe von 0 lassen sich die jeweiligen Überwachungen
deaktivieren.
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Unter „Positionier-/Stillstandsüberwachung“ sind die entsprechenden Werte zu

parametrieren.

Abbildung 6-7

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Unter „Schleppstandsüberwachung“ wird das maximale Delta zwischen Soll- und

Istwert eingestellt.
Wird die Funktion „Fahren auf Festanschlag“ verwendet, so wird bei
Überschreitung des Schleppabstands kein Fehler ausgegeben sondern das Bit
„Festanschlag erreicht“ ausgegeben.

Abbildung 6-8
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Unter „Nocken“ können zwei Nockenpositionen eingestellt werden.

Abbildung 6-9

Die Nocken geben jeweils eine Rückmeldung „1“ wenn die aktuelle Ist-Positon
kleiner ist als der Wert des Nockens bzw. 0 wenn die aktuelle Ist-Position größer ist
als der eingestellte Wert.

Erst nach dem Referenzieren der Achse ist sichergestellt, dass die
Nockenschaltsignale bei der Ausgabe einen "wahren" Positionsbezug haben.
WARNUNG

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V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

6.3.2 Übersicht und Einstellungen der Einfachpositioniermasken

Für den EPOS stehen fünf Unterpunkte zur Verfügung über den die einzelnen
Funktionen konfiguriert werden.

Abbildung 6-10
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Begrenzung
Die Begrenzung besteht aus zwei Laschen. Eine für die
Verfahrbereichsbegrenzung und eine für die Verfahrprofilbegrenzung.

Bei der Verfahrbereichsbegrenzung werden die Software-Endschalter und die

Stop-Nocken parametriert. Diese Parametrierung ist nur notwendig wenn man die
verbundenen Funktionen auch verwenden will.
Über „Aktivieren Software-Endschaltern“ lassen sich die Endschalter aktivieren,
allerdings nur wenn die Modulokorrektur nicht aktiv ist und die Achse referenziert
wurde. Bei Verwendung vom Telegramm 111 geschieht das aktiveren der
Software-Endschalter über Bit 14 des Positionier-Steuerworts 2.

Abbildung 6-11
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Bei den Software-Endschaltern werden Endpositionen in LU angegeben die der

Antrieb nicht überfahren darf. Diese Endpositionen befinden sich in der Regel vor
den Stop-Nocken.
Die Software-Endschalter geben verschiedene Warnungen aus:
• A7469 bzw. A7470 Zielposition in einem Verfahrsatz überschreitet den
Bereich der Software-Enschalter in neg/pos Richtung.
• A7477 bzw. A7478 Zielposition beim aktuellen Verfahren ist kleiner/größer
als neg/pos Endlage.
• A7479 bzw. A7480 Achse befindet sich auf Position von neg/pos
Endschalter – Ein aktiver Verfahrsatz wurde
abgebrochen.
• F7481 bzw. F 7482 Software-Endschalter neg/pos überfahren.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Zusätzlich gibt es noch die Stop-Nocken Diese werden üblicherweise mit Sensoren
an den Digitaleingängen verschaltet. Werden die Stopnocken überfahren, wird der
Antrieb mit einer Störung gestoppt.

Hinweis Die Standardreaktion Störung kann in der Expertenliste mit p2118 und p2119 zu
einer Warnung angepasst werden.

Die Stop-Nocken lassen sich über „Aktivieren Stop-Nocken“ aktivieren. Dies erfolgt
beim Telegram über Bit 15 des Positionier-Steuerworts 2.

In der Lasche Verfahrprofilbegrenzungen können die Grenzen für maximale

Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck eingegeben werden.
Wie bei der Überwachung müssen diese Werte angepasst werden, da es sich um
eine andere Auflösung als in den Grundeinstellungen handelt. Weil die
mechanische Belastung bei einem leer drehenden Motor gering ist, kann ohne
Probleme die Positioniergeschwindigkeit auf die maximale Drehzahl eingestellt
werden sowie die Beschleunigung und Verzögerung entsprechend verstärkt
werden.
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VORSICHT Bei angekoppelter Mechanik müssen zusätzlich die Belastungsgrenzen der

Mechanik beachtet werden.

Abbildung 6-12

Die max. Geschwindigkeit muss so eingestellt werden, dass die entsprechende

maximale Drehzahl unterhalb der maximal Drehzahl des Motors (p1082) liegt. Der
in Drehzahl umgerechneten Wert sowie die maximal Drehzahl werden in der
Maske angezeigt.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Die maximale Geschwindigkeit kann man mit folgender Formel berechnen:

 1 
n max  • Lagesoll − / istwertauflösung [LU ]
 min  1000 LU 
= max . Geschw.
1000  min 

Durch die Beschleunigung lässt sich festlegen wie schnell der Antrieb
beschleunigt. Dies ist vergleichbar mit der Hochlaufzeit. Wollen Sie die
Beschleunigung in eine Hochlaufzeit umrechnen, müssen Sie folgende
Berechnung durchführen:

1000 LU 
max . Geschwindigkeit 
 min  = Hochlaufzeit [s ]
 s  1000 LU 
60   • max . Beschleunigung  
 min   s
2

Analog zur Beschleunigung gibt es die Verzögerung. Diese lässt sich mit der
gleichen Formel in eine Rücklaufzeit umrechnen.
Die Ruckbegrenzung gibt an wie ruckartig ein Antrieb beschleunigt wird. Sie ist
standardmäßig nicht aktiv sondern muss separat aktiviert werden. Ist sie aktiv wirkt
sie wie eine Verrundung der Rampen. Die Verrundungszeit kann man wie folgt
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rechnen:

1000 LU 
max . Beschleunigung  
 s
2
= Verrundungszeit [s ]
1000 LU 
max . Ruck  
 s
3

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Tippen
Es gibt hier zwei Masken, eine zum Konfigurieren und eine für die Diagnose.

Bei der Konfiguration kann über die Auswahl links oben zwischen den digitalen und
analogen Ein-/Ausgänge der Tippenfunktion hin und her gewechselt werde. Alle
Einstellungen dieser Maske sind durch die Telegrammauswahl richtig eingestellt
und müssen nicht verändert werden.

Abbildung 6-13
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Mit Klick auf den Tippenbaustein öffnet sich die Konfiguration der Tippen Sollwerte.
Hier sollten Sie die Werte an die verwendete Mechanik angepasst werden.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Abbildung 6-14
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Durch die Sollgeschwindigkeitswerte kann man die Verfahrgeschwindigkeit im

Tippbetrieb festlegen.
Die Verfahrwegseinstellungen geben an wie weit der Antrieb beim inkrementellen
Tippen verfahren wird. Das inkrementelle Tippen muss mit „EPOS Tippen
inkrementell“ aktiviert werden, wird dann aber durch die gleichen Eingänge wie das
normale Tippen angesteuert. (siehe Abbildung 6-13)
Im Hochlaufgeber kann man eine Hochlauframpe einstellen die nur für den
Tippbetrieb gilt.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

V1.0, Beitrags-ID: 59763916
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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Abbildung 6-15
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In der Diagnosemaske findet sich eine Übersicht aller analogen und digitalen Ein-
und Ausgänge.

SINAMICS G120D CU250D-2PN-F an S7-300/400

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Referenzieren
Für Inkrementalgeber sind die Masken des Referenzierens sind ähnlich aufgebaut
wie die des Tippens.
Wird ein Absolutwertgeber verwendet, muss einmalig eine
Absolutwertgeberjustage ausgeführt werden.
Beim Referenzieren stehen noch zwei Eingänge zur Verfügung welche nicht durch
das Standardtelegram 111 abgedeckt sind. Diese sind für die Umkehrnocken bei
denen der Antrieb bei der aktiven Suche die Richtung ändert und den Refenzpunkt
in der anderen Richtung sucht. Diese werden im Beispiel allerdings nicht
verwendet.

Abbildung 6-16
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Durch Öffnen des Referenzieren-Bausteins kann man die Art des Referenzierens
einstellen. Im Beispiel wird aktives Referenzieren und als Referenziermodus
Geber-Nullmarke verwendet. Dabei wird der Antrieb bei Anwahl des
Referenzierens automatisch verfahren um den Referenzpunkt zu suchen, welcher
die Gebernullmarke ist. Beim passiven Referenzieren hingegen wird die Achse
während des normalen verfahren beim Erkennen des Referenzsignals referenziert.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Für das aktive Referenzieren bei Inkrementellen Gebern gibt es folgende Maske.
Abbildung 6-17

2
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Man hat die Auswahl zwischen verschiedenen Referenzierarten (1.) und

Referenziermodi (2.).

Die möglichen Referenzierarten sind aktiv (Gezielte automatische

Referenzpunktfahrt) und passiv (Achse wird während normalen verfahren
automatisch referenziert)

Beim Referenziermodus gibt es folgende Auswahl für das Referenzsignal:

• Referenznocken und Geber-Nullmarke
• Geber-Nullmarke
• externe Nullmarke

Die Einstellungen der Anfahrtsgeschwindigkeiten sollte der Mechanik

entsprechend eingestellt werden.

Um den Lagewert auf den gewünschten Wert zu korrigieren gibt es zwei

Möglichkeiten:
1. Referenzpunkt/Koordinate
Man gibt den Wert ein den der Lageistwert an der Nullmarke hat.
Dies führt dazu, dass beim aktiven Referenzieren der Motor an der
Gebernullmarke stehen bleibt welche den Referenzpunkt darstellt.
2. Referenzpunktverschiebung
Es wird angegeben um wie viel LU der Referenzpunkt in positive Richtung von
der Nullmarke entfernt ist.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Bei Absolutwertgebern ist in der Maske „Aktives Referenzieren“ lediglich ein

Button „Absolutwertgeberjustage“ sowie ein Eingabefeld für die
Referenzpunktkoordinate. Absolutwertgeber haben den Vorteil, dass sie nicht bei
jedem Einschalten neu referenziert werden müssen.

Hinweis Die Absolutwertgeberjustage muss bei der Inbetriebnahme einmalig ausgeführt

werden.

Das passive Referenzieren ist auch bei Absolutwertgebern möglich.

Die Masken für das Passive Referenzieren ist sowohl für Absolut- als auch
Inkrementalgeber gleich wird aber für das Beispiel nicht verwendet.

Abbildung 6-18
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Beim passiven Referenzieren kann man zwei Messtaster als Referenzpunktquelle

für das passive Referenzieren parametrieren. Die Auswahl des aktiven
Messtasters erfolgt bei Telegramm 111 über den Feldbus.
Über die Flankenauswertung kann man einstellen ob die Messtaster High- oder
Low-Aktiv verwendet werden.
Man kann einstellen ob eine Korrektur des Lageistwerts bei der relativen
Positionierung ebenfalls berücksichtigt werden soll oder nur bei der Absoluten.
Bei der Eingabe des inneren und äußeren Fensters kann man separate
Korrekturwerte einstellen. Dadurch lässt sich die Breite des Messtasters
kompensieren. Diese würde sonst zwangsläufig zu unterschiedlichen
Nullpositionen führen, abhängig von der Fahrrichtung.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Verfahrsätze
Bei den Verfahrsätzen gibt es wie bei den vorherigen, eine Maske zum
Konfigurieren
und eine zur Diagnose.
Alle Einstellungen dieser Maske sind durch die Telegrammauswahl richtig
eingestellt und sollten nicht verändert werden.

Abbildung 6-19
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Über den Verfahrsatz-Baustein kommt man zu der Verfahrsatzmaske.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Abbildung 6-20
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Hier kann man die Verfahrsätze parametrieren. Nicht benötigte Parameter werden
ausgegraut. Die Reihenfolge der Abfolge wird durch die Satznummer und nicht
durch die Reihenfolge der Liste bestimmt, so dass bei nachträglichen Änderungen
einfach eine neue Zeile mit der entsprechenden Nummer angefügt werden kann.

Das angezeigte Beispiel dient nur zur Darstellung wie die Verfahrsätze aussehen
können.
Die Verfahrsätze können auch von der S7 in den Antrieb geschrieben werden.
Siehe Kapitel 4.3.1
Nähere Informationen zur Erstellung von Verfahrprogrammen finden Sie im
Funktionshandbuch des G120D.

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 6 Konfiguration und Projektierung
6.3 Einstellungen Lageregler und Einfachpositionierer

Sollwertdirektvorgabe MDI

Die Sollwertdirektvorgabe / MDI ist wie die vorherigen Punkte wieder in 2

Registerkarten aufgeteilt für Konfiguration und Diagnose.
Alle Einstellungen dieser Maske sind durch die Telegrammauswahl richtig
eingestellt und sollten nicht verändert werden.
Hier kann man die Eingangssignale für MDI vorgeben. Standardmäßig sind schon
alle Eingänge über Feldbus vorbelegt. Durch Auswahl des „Positionieren MDI“
Bausteins kann man 4 Festsollwerte einstellen die aktiv sind wenn kein Sollwert
über den Bus vorgegeben wird.

Abbildung 6-21
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Abbildung 6-22

In dieser Maske kann man die Sollwerte einstellen die verwendet werden wenn sie
nicht extern Vorgegeben werden. Da in dieses Beispiel die Sollwerte über die
Steuerung erhält (Telegramm 111) haben Änderungen in dieser Maske für dieses
Beispiel keine Auswirkungen.

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 7 Literaturhinweise

7 Literaturhinweise
Diese Liste ist keinesfalls vollständig und spiegelt nur eine Auswahl an geeigneten
Informationen wieder.
Tabelle 7-1
Themengebiet Titel / Link
/1/ Automatisieren mit STEP7 in AWL und SCL
Autor: Hans Berger
Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-397-5
/2/ STEP7 Automatisieren mit STEP 7 in KOP und FUP
SIMATIC S7- Autor: Hans Berger
300/400 Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-296-1
/3/ Referenzhandbuch
System- und Standardfunktionen für S7-300/400 Band 1/2
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/44240604
/4/ SINAMICS Betriebsanleitung:
G120D http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/60443897
Handbücher Listenhandbuch (Parameter und Fehlerliste):
Copyright  Siemens AG 2012 All rights reserved

http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59745958
Funktionshandbuch Safety Integrated:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/50736819

8 Internet-Link-Angaben
Diese Liste ist keinesfalls vollständig und spiegelt nur eine Auswahl an geeigneter
Informationen wieder.
Tabelle 8-1
Themengebiet Titel
\1\ Referenz auf den http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59763916
Beitrag
\2\ Siemens Industry http://support.automation.siemens.com
Online Support
\3\ STARTER http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/26233208
\4\ GSD Dateien für http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/23450835
SINAMICS
G120D
\5\ FB283 SINAMICS-Toolbox mit Beispielprojekt und Dokumentation
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/25166781

9 Ansprechpartner
Siemens AG
Industry Sector
I DT MC PMA APC
Frauenauracher Straße 80
D - 91056 Erlangen
mailto: [email protected]

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 10 Historie

10 Historie
Tabelle 10-1
Version Datum Änderung
V1.0 05/2012 Erste Ausgabe
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