【OpenCV 计算机视觉典型应用】工业机器人视觉引导实战应用

文章目录

• 【OpenCV 计算机视觉典型应用】工业机器人视觉引导实战应用
• • 一、引言
  • 二、应用场景分析
  • • 2.1 工业生产中的需求
    • 2.2 ABB机械臂的应用优势
  • 三、技术实现原理
  • • 3.1 图像匹配原理
    • • 3.1.1 基于形状匹配（Shape - Based Matching）的原理
      • 3.1.2 计算偏移坐标
    • 3.2 通信集成原理
    • • 3.2.1 Socket套接字通信原理
      • 3.2.2 数据传输与处理
  • 四、实操流程
  • • 4.1 开发环境搭建
    • • 4.1.1 安装Python
      • 4.1.2 安装OpenCV库
      • 4.1.3 安装Socket通信相关库
    • 4.2 硬件准备
    • • 4.2.1 ABB机械臂
      • 4.2.2 工业相机
      • 4.2.3 光源
    • 4.3 相机标定
    • • 4.3.1 标定的目的
      • 4.3.2 标定过程
    • 4.4 模板创建
    • • 4.4.1 选择模板图像
      • 4.4.2 提取模板特征
    • 4.5 图像匹配与偏移计算
    • • 4.5.1 图像采集
      • 4.5.2 图像匹配
      • 4.5.3 偏移计算
    • 4.6 通信集成与机械臂控制
    • • 4.6.1 Socket通信建立
      • 4.6.2 机械臂路径调整
  • 五、代码实现
  • • 5.1 相机标定代码
    • 5.2 模板创建代码
    • 5.3 图像匹配与偏移计算代码
    • 5.4 Socket通信代码
    • • 服务器端（机器人控制器端）代码
      • 客户端（计算机端）代码
  • 六、案例数据与效果分析
  • • 6.1 案例数据
    • 6.2 效果分析
    • • 6.2.1 定位精度
      • 6.2.2 装配效率
  • 七、常见问题及解决方案
  • • 7.1 图像匹配不准确问题
    • • 7.1.1 问题描述
      • 7.1.2 解决方案
    • 7.2 通信故障问题
    • • 7.2.1 问题描述
      • 7.2.2 解决方案
    • 7.3 机械臂运动异常问题
    • • 7.3.1 问题描述
      • 7.3.2 解决方案
  • 八、代码优化与拓展
  • • 8.1 代码优化
    • • 8.1.1 多线程处理
      • 8.1.2 代码模块化
    • 8.2 功能拓展
    • • 8.2.1 多目标检测
      • 8.2.2 3D视觉引导
      • 8.2.3 与其他系统集成
  • 九、总结与展望
  • • 9.1 总结
    • 9.2 展望
    • • 9.2.1 技术创新
      • 9.2.2 应用拓展
      • 9.2.3 产业融合