ORB-SLAM2项目实战(2) — 流程与函数功能说明

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分类专栏： SLAM项目实战 文章标签： c++ 自动驾驶 计算机视觉
于 2023-05-09 20:44:49 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41921826/article/details/130547151
ORB-SLAM2系统通过3个线程：追踪(Tracking)、局部建图(Local Mapping)和回环检测(Loop Closing)实现定位、建图和回环纠正。初始化阶段涉及地图初始化、设置关键帧等步骤。跟踪线程处理特征匹配、位姿优化，局部建图线程负责地图更新和点云优化，回环检测线程执行闭环检测和全局优化，减少定位误差。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

0 系统整体流程

1 输出信息

2 初始化文件

3 初始化并运行追踪线程Tracking

Step1：地图初始化

Step2：初始化成功（mbOnlyTracking）

Step3：局部地图跟踪TrackLocalMap()

Step4：跟踪成功

Step5：跟踪失败

Step6：记录位姿信息

4 初始化并运行局部建图线程LocalMapping

Step1：局部建图线程时设置不接受关键帧

Step2：处理列表中的关键帧

Step3：根据地图点的观测情况剔除质量不好的地图点

Step4：当前关键帧与相邻关键帧通过三角化产生新的地图点

Step5：检查并融合当前关键帧与相邻关键帧帧（两级相邻）中重复的地图点

Step6：进行局部地图的BA并剔除当前帧相邻的关键帧中冗余的关键帧

5 初始化并运行回环检测线程LoopClosing

Step1：查询闭环检测队列是否有新关键帧

Step2：闭环检测

Step3：计算Sim3()变换ComputeSim3()

Step4：闭环矫正

Step5：全局BA

0 系统整体流程

首先加载图片LoadImages，加载SLAM系统，运行System::System，System::System为该系统的运行函数，后面1-5点细讲，处理完后SLAM.Shutdown()，最后保存TUM格式的相机轨迹。

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<fstream>
#include<chrono>
#include<opencv2/core/core.
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文章参考部分开源代码和报错文章。
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