【C++】ROS：pcl_ros包使用与点云转换示例

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这篇文章主要介绍pcl_ros包使用与点云转换示例。
学其所用，用其所学。——梁启超
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😏1. pcl_ros介绍

pcl_ros是一个用于将PCL（点云库）与ROS（机器人操作系统）集成的软件包。它提供了用于在ROS环境中处理和可视化点云数据的工具和功能。

以下是pcl_ros的主要功能和组件：

1.ROS节点：pcl_ros提供了一个ROS节点，用于订阅和发布点云数据。您可以使用该节点来接收来自传感器或其他节点的点云数据，并将处理后的点云数据发布到其他节点。

2.传感器接口：pcl_ros提供了与ROS传感器消息（如sensor_msgs::PointCloud2）之间的转换接口。您可以使用这些接口将ROS传感器消息转换为PCL点云对象（pcl::PointCloud），并进行进一步的处理。

3.可视化工具：pcl_ros提供了用于在ROS环境中可视化点云数据的工具。您可以使用rviz