非标三菱PLC伺服六轴程序——成熟可靠的电气控制经典案例
最近在车间调试一套非标自动化设备时，发现老工程师用FX3U带六个伺服的方案特别有意思。这套
程序没有花里胡哨的写法，但每个轴都调得稳如老狗，特别适合刚接触三菱PLC的新手学习。今天咱们就拆
开看看这套程序的骨架结构。
先看硬件配置：FX3U-48MT本体带两个FX3U-20SSC-H定位模块，六个伺服驱动器直接挂在定位模块
上。这种方案比用脉冲扩展模块省了至少两组485通讯的折腾，硬件接线也清爽得多。
程序里最核心的是轴参数初始化部分。老工程师把每个轴的加减速时间、最大速度都做成了D寄存
器变量，调试时直接在触摸屏上改参数特别方便。比如下面这段Z轴初始化代码：
```ladder
MOV K5000 D200 //Z轴最大速度5000
MOV K300 D201 //加速时间300ms
MOV K300 D202 //减速时间300ms
DMOV K100000 D210 //电子齿轮比分子
DMOV K1 D212 //分母
CALL P100 //调用定位模块参数写入子程序
```
这里用双字指令DMOV处理电子齿轮比设置，避免数据溢出问题。实际调试时要注意FX3U的定位模块
参数写入需要配合BFM缓冲区操作，具体在子程序P100里用TO指令批量写入。
手动控制部分用了经典的M寄存器分层设计。比如手动前进信号M50-M55对应六个轴的正向点动，每
个点动信号触发对应的相对定位指令：
```ladder
LD M50
DRVA K100000 D200 D201 D202 Y000
//DRVA指令：相对定位
//脉冲量10万，速度D200，加减速时间D201/D202
//输出口Y000
```
这里有个细节处理得很好——每个轴的加减速寄存器都是独立的，这在多轴同时动作时能避免速度
参数互相干扰。新手常犯的错误就是多个轴共用同一个速度寄存器，结果一动起来参数就乱套。
自动运行流程用SFC状态流程图实现，每个工步对应一个状态。比如取料工步S20里同时触发三个轴
的绝对定位：
