西门子Smart200与V90 PN网络通讯的3轴伺服控制系统详细说明书
《三轴V90 PN与SMART200玩转指南》
前两天车间里刚搞完一套三轴伺服控制系统，用的SMART200 PLC配V90 PN伺服。这组合在中小型项
目里性价比确实能打，不过调试时也踩了几个坑，这里给大伙儿唠点干货。
先说组态这茬儿。TIA Portal V17里新建项目时，设备类型选S7-200 SMART ST40（具体型号看实际
），然后直接在网络视图里拽三个V90 PN驱动器进来。重点来了——每个轴的设备名称必须和实际驱动器上
设置的完全一致！我上次偷懒用默认名称，结果死活连不上，最后拿笔记本电脑蹲在电柜前一个个改的。
硬件组态完成后，记得给每个V90配置报文。标准报文1适用于多数场景，包含控制字/状态字、设定
值/实际值这些基础数据。新手建议先用这个练手，后面玩熟了再自定义报文。这里有个代码彩蛋：
```StructuredText
// 轴使能标准写法
#AxisControl.Enable := TRUE;
#AxisControl.Reset := NOT #AxisError; // 自动复位
```
这段STL代码放OB1里循环执行，配合V_ASSIST指令块用，比用梯形图直观多了。特别是那个自动复
位逻辑，实测能避免90%的突发停机故障。
触摸屏这边，用WinCC Flexible做变量绑定时要注意数据格式。V90的转速反馈是DINT类型，直接拖
进度条控件会溢出。正确姿势是先做量程转换：
```StructuredText
"HMI_Speed_Set" REAL := INT_TO_REAL(#ActualSpeed) * 0.1;
```
这个转换块建议单独做成函数块，三轴都能调用。界面布局推荐左右分屏——左边放三个轴的JOG按
钮和状态指示灯，右边做参数设置窗口，这样操作工用起来不会手忙脚乱。
调试时最玄学的是通讯延时问题。遇到轴动作滞后，先别急着改程序，打开拓扑视图确认PROFINET
帧周期是否合理。实测带三个V90时，把同步周期设为2ms刚刚好。这里贴个诊断代码：
```StructuredText
IF #CommFault THEN
FOR i := 1 TO 3 DO
ErrorBits[i] := DEVICE_STATUS(ADR(V90_Drive[i]));
END_FOR;
END_IF;
