COD EC HAL Template
HAL-Template
1
简
介
开发⼯具：
Keil V5.38a
，
VsCode
软件环境：
Window11
硬件环境：⼤疆
RoboMaster
开发板
C
型
(STM32F407IGHX)
编译⼯具：
Arm Compiler V5.06u7
，
C/C++
编译
2
目
录
结
构
3
模
块
功
能
说
明
3.1 IMU
惯
性
测
量
单
元
模块参考哈尔滨⼯程⼤学创梦之翼战队惯导姿态解算项目。
详情见
Quaternion
。
适配常见问题：
1. STM32CubeMX
添加
DSP
库
(a)
点击
[Software Packs]/[Select Components]
，在弹出的
[Software Packs Component Selector]
窗⼝中，勾选
[STMicroelectronics.X-CUBE-ALGOBUILD]/[DSP Library Library]/[DSP Library 1.3.0];
(b)
关闭
[Software Packs Component Selector]
窗⼝，在
[Middle and Software Packs]/[X-CUBE-ALGOBUILD]
栏勾选
[DSP Library Library]
；
(c)
此时在⼯程中默认添加的
LIB
⽂件为
arm_cortexM4l_math.lib
(Little endian on Cortex-M4)
，⽽实际需求
为
arm_cortexM4lf_math.lib
(Little endian and Floating Point Unit on Cortex-M4)
，后者支持浮点单
元。
HAL-Template
├───
Application/API
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BSP
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Components/Controller
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Docs
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Drivers
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MDK-ARM
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Middlewares
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USB_DEVICE
