全自动卷绕机程序：欧姆龙ST编程，张力控制与多种功能集成.pdf

全自动卷绕机程序-欧姆龙ST编程及多种功能集成的放卷纠偏系统

【卷绕机程序员的日常工具箱】

最近在车间调试全自动卷绕机时，发现欧姆龙NX/NJ控制器的ST语言真是越用越顺手。特别是处理

张力控制这种需要实时调整的场景，ST的结构化特性优势明显。举个例子，咱们的张力闭环控制核心算法

大概长这样：

IF Axis_Active THEN

Actual_Tension := AD_Read(张力传感器通道);

Torque_Output := PID_Calc(Set_Tension, Actual_Tension, Kp, Ki, Kd);

MC_SetTorque(卷绕轴, Torque_Output);

电子凸轮配置挺有意思，最近用凸轮表实现了非对称收卷。配置完凸轮曲线后，用MC_CamIn指令启

动同步：

CamTable[0].MasterPos := 0;

CamTable[0].SlavePos := 0;

CamTable[1].MasterPos := 1000;

CamTable[1].SlavePos := 1200; // 这里故意让从轴多走20%

MC_CamTableSelect(收卷轴, CamTable);

MC_CamIn(收卷轴, 主编码器轴);

调试时发现个细节：凸轮表的点数不是越多越好，关键点到位就行，否则影响同步响应速度。曾经因

为设置200个点导致周期超时，被机械部门追着骂...