MATLAB仿真Delta并联机器人正逆运动学工作空间仿真 英文说明文档(pdf 13)
搞机器人仿真的兄弟肯定对delta并联机器人不陌生，这玩意在包装分拣线上随处可见。今天咱们
用MATLAB撸个正逆运动学仿真，顺手把工作空间给画出来。别慌，代码不会太复杂，先准备好你的MATLAB和
那份13页的英文说明文档（别问我为什么是13这个数，问就是老外迷信）。
先看正运动学——已知三个舵机转角求末端位置。核心思路是球铰链的几何约束：
```matlab
function P = forward_kinematics(theta)
% 基础平台半径
R = 0.2;
% 动平台半径
r = 0.05;
% 连杆长度
L = 0.4;
% 三个电机的安装角度
phi = [0, 120, 240] * pi/180;
% 各支链上铰点坐标
A = R * [cos(phi'); sin(phi'); zeros(3,1)'];
% 计算下铰点B位置（关键！）
for i=1:3
B(:,i) = A(:,i) + L*[cos(phi(i))*cos(theta(i))
sin(phi(i))*cos(theta(i))
sin(theta(i))];
end
% 通过三个球面交点求动平台中心
% 这里用最小二乘法解超定方程
P = lsqnonlin(@(p) constraint_func(p,B,r), [0;0;0.2]);
end
```
这段代码的骚操作在B点计算——用theta控制连杆摆动方向。特别注意cos(theta)在xy平面的投影，
sin(theta)决定z轴高度。最后用非线性最小二乘找三个球面的共同交点，这就是动平台中心。
