知名大厂扫地机代码：基于STM32和FreeRTOS，包含完整硬件驱动与软件功能
# 探秘知名大厂扫地机代码：基于STM32与FreeRTos的奇妙世界
最近研究了一款知名大厂扫地机的代码，真的是收获满满，忍不住要和大家分享一番。这款扫地机
基于STM32芯片，并搭载了FreeRTos操作系统，功能十分完整。
## 硬件驱动的魅力
1. **陀螺仪姿态传感器bmi160**：扫地机要在复杂的家居环境中灵活穿梭，精准的姿态感知必不
可少。bmi160传感器就承担起了这个重任。它通过IIC接口与STM32进行通信。比如下面这段简单的初始化
代码：
```c
// 假设已经定义好IIC初始化函数IIC_Init()
void BMI160_Init(void) {
IIC_Init(); // 初始化IIC总线
// 这里设置BMI160的寄存器配置，例如设置量程、带宽等
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(0x68 << 1 | 0); // BMI160地址，写模式
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(0x0F); // 寄存器地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(0x00); // 设置配置值
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();
}
```
分析：这段代码首先初始化IIC总线，这是与BMI160通信的基础。然后通过IIC协议向BMI160的特定
寄存器写入配置值，来设置传感器的工作模式等参数。每个IIC操作函数都有明确的作用，像`IIC_Start()
`开启IIC通信，`IIC_Send_Byte()`发送字节数据，`IIC_Wait_Ack()`等待从设备的应答，`IIC_Stop()`
停止IIC通信。
2. **电源管理bq24733**：电源管理对于扫地机续航至关重要。bq24733负责管理电池充电等任务。
虽然代码可能更多涉及寄存器操作，但思路很清晰。例如检测充电状态的代码片段：
```c
// 假设已经定义好SPI初始化函数SPI_Init()以及读取寄存器函数SPI_Read_Reg()
