MOTOPLUS以太网通信命令

### MOTOPLUS以太网通信命令详解 #### 一、引言 在现代工业自动化领域，机器人的二次开发成为提高生产效率与灵活性的关键技术之一。本文档将详细介绍如何通过MOTOPLUS以太网通信接口对安川机器人进行二次开发的相关命令，帮助开发者更有效地控制与监控机器人。 #### 二、命令分类 MOTOPLUS提供的通信命令主要分为几大类：程序控制、伺服控制、I/O控制、变量控制以及运动控制等。 #### 三、具体命令介绍 ##### 1. **程序控制** - **Start** - **命令作用**：启动指定的机械手程序。 - **命令参数**：`JobName` —— 指定要启动的程序名称。 - **使用示例**：`#Start TSET` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示启动失败，可能是因为程序不存在或无法启动。 - **Pause** - **命令作用**：暂停当前正在执行的机械手程序。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#Pause` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示暂停失败，可能是由于没有程序正在运行。 - **Continue** - **命令作用**：继续执行之前被暂停的机械手程序。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#Continue` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示继续执行失败，可能是由于没有程序被暂停。 - **Reset** - **命令作用**：清除机械手的错误信息。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#Reset` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示清除失败。 ##### 2. **伺服控制** - **Servoon** - **命令作用**：使机械手的伺服系统通电。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#ServoOn` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示通电失败。 - **Servooff** - **命令作用**：使机械手的伺服系统断电。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#ServoOff` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示断电失败。 ##### 3. **I/O 控制** - **GetIo** - **命令作用**：获取指定I/O端口的状态。 - **命令参数**：`I/ObitNo.` —— I/O端口号。 - **使用示例**：`#GetIo 20010` - **正常返回信息**：`#GetIO,1` —— 表示端口为高电平状态。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 - **SetIo** - **命令作用**：设置指定I/O端口的状态。 - **命令参数**：`I/ObitNo.&value` —— I/O端口号及其值。 - **使用示例**：`#SetIo 25010 1` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示设置失败。 - **GetIoByte** - **命令作用**：获取一个字节（8位）的I/O值。 - **命令参数**：`I/OportNo.` —— I/O端口号。 - **使用示例**：`#GetIoByte 20010` - **正常返回信息**：`#GetIOByte,1,0` —— 表示获取成功，其中“1”表示端口号，“0”表示该字节的值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示获取失败。 - **SetIoByte** - **命令作用**：设置一个字节（8位）的I/O值。 - **命令参数**：`I/OportNo.&value` —— I/O端口号及其值。 - **使用示例**：`#SetIoByte 25010 11110000` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示设置失败。 - **GetIoNBytes** - **命令作用**：获取多个字节（8位）的I/O值。 - **命令参数**：`I/OportNo.1,portNo.2` —— 多个I/O端口号。 - **使用示例**：`#GetIoNBytes 20010,20020` - **正常返回信息**：`#GetIONBytes,10000001,10000011` —— 表示获取成功，显示每个端口的值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示获取失败。 - **SetIoNBytes** - **命令作用**：设置多个字节（8位）的I/O值。 - **命令参数**：`I/OportNo.1,value1,I/OportNo.2,value2` —— 多个I/O端口号及其值。 - **使用示例**：`#SetIoNBytes 27010 11110000,27010 11110000` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示设置失败。 ##### 4. **变量控制** - **GetVar** - **命令作用**：获取指定变量的值。 - **命令参数**：`VarNo.` —— 变量编号。 - **使用示例**：`#GetVar D001` - **正常返回信息**：`#GetVar,变量的值` —— 返回具体的变量值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 - **SetVar** - **命令作用**：设置指定变量的值。 - **命令参数**：`VarNo.&value` —— 变量编号及其值。 - **使用示例**：`#SetVar D001 1000` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示设置失败。 - **GetPosVar** - **命令作用**：获取指定位置变量的值。 - **命令参数**：`PosVarNo.` —— 位置变量编号。 - **使用示例**：`#GetPosVar P001` - **正常返回信息**：`#GetPosVar,x,y,zRx,Ry,Rz` —— 返回位置变量的具体值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 - **SetPosVar** - **命令作用**：设置指定位置变量的值。 - **命令参数**：`PosVarNo.&value` —— 位置变量编号及其值。 - **使用示例**：`#SetPosVar P001 1000,1000,1000,0,0,0` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示设置失败。 ##### 5. **位置控制** - **Getcartpos** - **命令作用**：获取机械手在直角坐标系下的当前位置。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#Getcartpos` - **正常返回信息**：`#GetCartPos,x,y,zRx,Ry,Rz` —— 返回机械手在直角坐标系下的位置信息。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示获取失败。 - **GetCartPosEx** - **命令作用**：获取机械手在特定参考坐标系下的当前位置。 - **命令参数**：`FrameNo.&ToolNo.` —— 参考坐标系编号及工具编号。 - **使用示例**：`#Getcartposex RT7` - **正常返回信息**：`#GetCartPosEx` —— 返回机械手在特定参考坐标系下的位置信息。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 ##### 6. **运动控制** - **IMov** - **命令作用**：使机械手在指定的参考坐标系下进行相对运动。 - **命令参数**：`FrameNo.&ToolNo.&X,&Y,&Z,&Rx,&Ry,&Rz,&E` —— 参考坐标系编号、工具编号以及相对位置参数。 - **使用示例**：`#IMov BT1100,20,30` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示运动失败。 - **MovL** - **命令作用**：使机械手沿直线路径移动到指定位置。 - **命令参数**：`FrameNo.&ToolNo.&X,&Y,&Z,&Rx,&Ry,&Rz,&E` —— 参考坐标系编号、工具编号以及目标位置参数。 - **使用示例**：`#MovL U1T7 100,10,20` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示运动失败。 - **MovJ** - **命令作用**：使机械手沿关节路径移动到指定位置。 - **命令参数**：`FrameNo.&ToolNo.&X,&Y,&Z,&Rx,&Ry,&Rz,&E` —— 参考坐标系编号、工具编号以及目标位置参数。 - **使用示例**：`#MovJ U1T7 100,10,20` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示运动失败。 ##### 7. **状态查询** - **GetMode** - **命令作用**：获取机械手当前的工作模式。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#GetMode` - **正常返回信息**：`#GetMode,1` —— 返回工作模式数值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 - **GetServoStatus** - **命令作用**：获取机械手伺服系统的状态。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#GetServoStatus` - **正常返回信息**：`#GetServoStatus,1` —— 返回伺服状态数值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示获取失败。 - **GetRunStatus** - **命令作用**：获取机械手的运行状态。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#GetRunStatus` - **正常返回信息**：`#GetRunStatus,1` —— 返回运行状态数值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 - **GetHoldStatus** - **命令作用**：获取机械手的保持状态。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#GetHoldStatus` - **正常返回信息**：`#GetHoldStatus,0` —— 返回保持状态数值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 - **GetMasterHead** - **命令作用**：获取机械手主程序的第一条指令状态。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#GetMasterHead` - **正常返回信息**：`#GetMasterHead,1` —— 返回主程序状态数值。 - **错误返回信息**：`#Error,0x0001` —— 表示获取失败。 - **GetJobHomeStatus** - **命令作用**：获取机械手作业原点的状态。 - **命令参数**：无 - **使用示例**：`#GetJobHomeStatus` - **正常返回信息**：无 - **错误返回信息**：`#Error,0x0002` —— 表示获取失败。 #### 四、总结 通过对上述命令的详细解析，我们可以了解到MOTOPLUS以太网通信接口提供了丰富的功能，涵盖了从简单的程序控制到复杂的运动控制等多个方面。掌握这些命令有助于开发者更好地利用安川机器人进行二次开发，从而实现更为高效和精确的自动化控制。