目 录
目 录 ...................................................................3
绪 论 ...................................................................1
1 智能车系统总体介绍 ....................................................2
1.1 整体设计概述.......................................................2
1.2 关于直流电机的简要介绍.............................................3
1.3 CMOS 图像传感器的特点 ..............................................3
1.3.1 CMOS 图像传感器的特性 ..........................................3
1.4 OV7670 的性能特点与工作方式 ........................................4
1.4.1 OV7670 的性能和参数 ............................................4
1.4.2 OV7670 的功能 ..................................................4
1.5 OV7670 的数字图像输出 ..............................................4
1.5.1 OV7670 的输出信号时序 ..........................................4
2 方案论证 ..............................................................6
2.1 控制模块的介绍.....................................................6
2.2 车身车体的介绍.....................................................6
2.3 电机选择与驱动模块的介绍...........................................6
2.4 路径识别的方案设计与论证...........................................7
3 智能车系统硬件设计 ....................................................9
3.1 智能车系统硬件设计总体结构.........................................9
3.2 STM32 最小系统的设计 ..............................................10
3.2.1 方案总结 ......................................................10
3.2.2 方案框图 ......................................................10
3.3 电路设计与原理....................................................10
3.3.1 直流电机应用 ..................................................10
3.3.2 电源分配电路设计 ..............................................11
3.3.3 H 桥电机的驱动 ................................................12
4 智能车系统软件设计 ...................................................13
4.1 控制算法的简要介绍................................................13
4.2 速度控制算法......................................................14
4.3 图像采集..........................................................18
4.4 图像处理..........................................................18
4.5 动态阈值法介绍....................................................19
5 系统的测试 ...........................................................21
5.1 系统测试的目的....................................................21
5.2 系统测试的原则....................................................21
5.3 系统测试的结果....................................................21
5.4 测试结果误差分析..................................................21
6 结 论 ................................................................22
6.1 工作总结..........................................................22
致 谢 ..................................................................23
参考文献 ...............................................................24
