库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备 .pdf，这是一份不错的文件

库卡工业机器人运动指令入门知识 本资源主要介绍库卡工业机器人运动指令的入门知识，旨在帮助学员快速掌握机器人运动指令的编程操作。通过学习本资源，学员可以了解机器人的运动方式、轨迹运动、PTP 运动、LIN 运动、CIRC 运动、样条运动等概念，并掌握机器人的简单编程。 一、机器人的运动方式 机器人的运动方式有多种，包括 PTP 运动、LIN 运动、CIRC 运动、样条运动等。其中，PTP 运动是机器人沿最快的轨道将 TCP 从起始点引至目标点的运动方式。LIN 运动是机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 引至目标点的运动方式。CIRC 运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点的运动方式。样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。 二、PTP 运动 PTP 运动是机器人运动指令中最常用的运动方式之一。PTP 运动可以分为两种：点到点运动和轨迹逼近。点到点运动是机器人沿最快的轨道将 TCP 从起始点引至目标点的运动方式。轨迹逼近是机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点的运动方式，但是轨迹逼近的精度不高于点到点运动。 三、轨迹逼近 轨迹逼近是机器人运动指令中的一种重要概念。轨迹逼近可以加速运动过程，并减少机器人的磨损。轨迹逼近的优点包括：（1）运动系统受到的磨损减少；（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 四、创建 PTP 运动 创建 PTP 运动的操作步骤包括：（1）创建 PTP 运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为 T1 运行方式，并且已经选定机器人程序；（2）操作机器人将 TCP 移向应被设为目标点的位置；（3）然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中；（4）点击菜单序列指令＞运动＞PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现 PTP 指令的联机表单。 五、结论 库卡工业机器人运动指令入门知识是机器人编程操作的基础知识。通过学习本资源，学员可以快速掌握机器人运动指令的编程操作，并应用于实践中。