3路、4路红外循迹智能小车程序_两电机小车黑线循迹代码资源-CSDN下载

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红外循迹

PWM控制车速

5星 · 超过95%的资源需积分: 48 139 浏览量 2014-07-11 13:40:05 上传评论 45 收藏 33KB ZIP 举报

在电子制作和机器人领域，3路和4路红外循迹智能小车是一种常见的设计，它主要用于自动导航和路径跟踪。这种小车通过检测地面上的黑色线条或特定标记，利用红外传感器来感知环境并调整其行驶方向。在这个项目中，我们将深入探讨红外循迹技术、PWM（脉宽调制）如何控制小车速度以及Proteus仿真的应用。红外循迹技术是基于红外线反射原理，小车上装有红外发射和接收器，当传感器对准黑色线条时，由于黑色吸收红外光，接收器接收到的反射光较少，从而判断出小车偏离了路线。反之，如果传感器对准白色区域，反射光较强，表明小车正在正确路径上。通过分析多个传感器的数据，小车可以计算出自己的位置，并调整电机驱动轮的转速来保持在预设路径上。 3路红外循迹小车通常在车体前方安装3个红外传感器，分别位于中心和两侧，以检测小车是否保持在路径中央。4路则增加了一对传感器，提供更精确的边缘检测，增强循迹能力。传感器数据通过微控制器（如Arduino或AVR）处理，然后根据算法计算出必要的转向指令。 PWM（脉宽调制）是一种控制电子设备功率的方法，广泛应用于电机速度控制。在这个智能小车项目中，PWM用于调节电机的转速，从而改变小车的行驶速度。通过改变脉冲宽度，即高电平持续时间，我们可以调整电机的平均电压，进而控制电机转速。例如，较宽的脉冲意味着更高的电机转速，而较窄的脉冲则使电机慢下来。通过微控制器，我们可以实时调整PWM信号的占空比，实现小车速度的精确控制。 Proteus是一款强大的电子电路仿真软件，它允许设计师在计算机上模拟电路行为，而无需实际搭建硬件。在这个项目中，Proteus仿真是非常有用的工具，可以帮助开发者在编程和调试阶段验证小车的循迹性能和速度控制逻辑。通过Proteus，我们可以看到小车如何响应不同的输入条件，如路面颜色变化，同时观察微控制器如何处理传感器数据和控制电机。在提供的压缩包中，可能包含以下文件： 1. 代码文件：通常为C语言或Arduino IDE支持的代码，包含小车的控制算法和PWM调速逻辑。 2. Proteus工程文件：包含电路布局和元件设置，用于在Proteus环境中进行仿真。 3. 图形文件：可能包括红外循迹小车的实物照片或Proteus仿真截图，展示小车的工作状态。 4. 文档：可能包含项目介绍、使用说明或技术细节。这个项目展示了如何结合红外循迹、PWM控制和Proteus仿真技术来构建一个智能小车，这不仅是学习电子和机器人技术的好实践，也为未来的创新项目提供了基础。通过深入理解和应用这些知识点，你可以设计出更加复杂和功能丰富的自动化系统。

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3路4路红外循迹

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三路： #include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**// unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**// sbit RSEN1=P1^2; // 右光对管1 sbit RSEN2=P1^3; //右光对管2 sbit LSEN1=P1^0; //左光对管1 sbit LSEN2=P1^1; //左光对管2 sbit IN1=P2^0; sbit IN2=P2^1; sbit IN3=P2^2; sbit IN4=P2^3; sbit ENA=P2^4; sbit ENB=P2^5; //****************延时函数****************// void delay(int z) { uint i; while (z--) for(i=125;i>0;i--); } //**********初始化定时器，中断***********// void init() { TMOD=0X01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } ////***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 { TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() { zkb1=50; zkb2=50; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { zkb1=1; zkb2=60; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=20; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { zkb1=60; zkb2=0; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { zkb1=20; zkb2=0; } //***************stop***************// void stop() { zkb1=0; zkb2=0; } //***************循迹函数*****************// void xunji() { uchar flag; if(((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))||((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))||((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))) { flag=0; }//***zhixing***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0)) { flag=3;} //***右偏1,左转1***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=1; }//***左偏1，右转1***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=5; }//*******stop*******// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; case 5:stop(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=50; zkb2=50; while(1) { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********寻迹**********// } } } 四路： #include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**// unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**// sbit LSEN1=P1^0; // 右光对管1 sbit LSEN2=P1^1; //右光对管2 sbit RSEN1=P1^2; //左光对管1 sbit RSEN2=P1^3; //左光对管2 sbit IN1=P2^0; sbit IN2=P2^1; sbit IN3=P2^2; sbit IN4=P2^3; sbit ENA=P2^4; sbit ENB=P2^5; //****************延时函数****************// void delay(int z) { uint i; while (z--) for(i=125;i>0;i--); } //**********初始化定时器，中断***********// void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 { TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=30; zkb2=30; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=0; zkb2=50; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=0; zkb2=60; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=50; zkb2=0; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=60; zkb2=0; } //***************stop***************// void stop() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=0; zkb2=0; } //***************goback***************// void goback() { IN1=0; //******给电机加电启动******// IN2=1; IN3=0; IN4=1; zkb1=50; zkb2=50; } //***************循迹函数*****************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=0; }//*******直行*******// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=1;} //***左偏1,右转1***// else if(((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))||((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))) { flag=2;} //***左偏2,右转2***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//***右偏1，左转1***// else if(((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))||((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0))) { flag=4; }//***右偏2，左转2***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=5; }//***stop***// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; case 5:stop(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=30; zkb2=30; while(1) { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********寻迹**********// } } }