ROS创建简单的机器人模型smartcar.pdf

创建简单的机器人模型 smartcar

一、创建硬件描述包

roscreat-pkg smartcar_description urdf

二、智能车尺寸数据

因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用

长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

三、建立 urdf 文件

在 smartcar_description 文件夹下建立 urdf 文件夹，创建智能车的描述文

件 smartcar.urdf，描述代码如下：

</geometry>

<origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>

<material name="blue">

<color rgba="0 0 .8 1"/>

</material>

</visual>

</link>

<link name="right_front_wheel">

<visual>

<geometry>

</link>

<joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">

<axis xyz="0 0 1"/>

<parent link="base_link"/>

<child link="right_front_wheel"/>

<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>

<limit effort="100" velocity="100"/>

<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>

</joint>

<link name="right_back_wheel">

</material>

</visual>

</link>

<joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">

<axis xyz="0 0 1"/>

<parent link="base_link"/>

<visual>

<geometry>

<cylinder length=".02" radius="0.025"/>

</geometry>

<material name="black">

<color rgba="0 0 0 1"/>

</material>

</visual>

</link>

<joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">

</joint>

<link name="left_back_wheel">

<visual>

<geometry>

<cylinder length=".02" radius="0.025"/>

</geometry>

<material name="black">

<color rgba="0 0 0 1"/>

</material>

</visual>

<limit effort="100" velocity="100"/>

<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>

</joint>

<link name="head">

<visual>

<geometry>

</link>

<joint name="tobox" type="fixed">

<parent link="base_link"/>

<child link="head"/>

<origin xyz="0 0.08 0.025"/>

</joint>

</robot>

<arg name="model" />

<arg name="gui" default="False" />

<param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf"

<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher"

type="joint_state_publisher" ></node>

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />