Matlab/Simulink模拟船舶行驶方向、偏航控制与不同速度下的航向修正闭环控制
# 船舶行驶方向、偏航控制与模拟：用 Matlab/Simulink 一探究竟
嘿，各位技术爱好者！今天咱们来聊聊船舶行驶方向、偏航控制以及如何用 Matlab/Simulink 进行
模拟。船舶在海上航行时，会受到各种扰动，像海风、海浪啥的，这些都会让船舶偏离原本的行驶方向。所以
，对船舶航向进行控制和修正就显得尤为重要啦。
## 模拟船舶行驶方向
首先，咱们得在 Matlab/Simulink 里搭建一个船舶行驶方向的模拟模型。在这个模型中，要考虑到
船舶受到的扰动因素。为了简单点，我们就假设扰动是一个随机的角度偏差。
以下是一个简单的 Simulink 模型搭建思路，用 Matlab 代码来模拟船舶在扰动下的行驶方向：
```matlab
% 初始化参数
dt = 0.1; % 时间步长
t_end = 100; % 模拟总时间
t = 0:dt:t_end; % 时间向量
num_steps = length(t);
% 初始航向角
heading_angle = 0; % 单位：度
heading_angles = zeros(1, num_steps);
% 模拟扰动
for i = 1:num_steps
% 假设扰动是一个随机角度偏差，范围在 -5 到 5 度之间
disturbance = 5 * (2 * rand() - 1);
% 更新航向角
heading_angle = heading_angle + disturbance;
heading_angles(i) = heading_angle;
end
% 绘制航向角随时间变化的曲线
figure;
plot(t, heading_angles);
