
Paparazzi User’s Manual
目录
Chapter 1. 快速指南 ........................................................................................................... 3
1.1. 飞行准备 ............................................................................................................... 3
1.1.1. 硬件 .............................................................................................................. 3
1.1.2. 模拟 .............................................................................................................. 3
1.1.3. 携带到场地的项目列表 .............................................................................. 6
1.2. 场地飞行 ............................................................................................................... 6
1.2.1. 安装 .............................................................................................................. 6
1.2.2. 飞行前准备 .................................................................................................. 6
1.2.3. 起飞 .............................................................................................................. 7
1.2.4. 巡航 .............................................................................................................. 8
1.2.5. 着陆 ............................................................................................................ 10
1.2.6. 着陆后 ........................................................................................................ 11
1.3. 飞行后数据分析 ................................................................................................. 11
1.3.1. 数据分析 .................................................................................................... 11
Chapter 2. 参考手册 ......................................................................................................... 13
2.1. Paparazzi Center.................................................................................................. 13
2.1.1. 飞行器 ........................................................................................................ 13
2.1.2. 编译和烧写 ................................................................................................ 13
2.1.3. 模拟,飞行和回放 .................................................................................... 14
2.1.4. 其他代理 .................................................................................................... 14
2.2. 地面控制站 GCS ................................................................................................ 15
2.2.1. 控制块 Strips ............................................................................................. 15
2.2.2. 地图 Map ................................................................................................... 16
2.2.3. 飞行手册 Notebook ................................................................................... 17
2.2.4. 控制台 Console .......................................................................................... 18
2.3. 飞行计划 ............................................................................................................. 19
2.3.1. Flight Plan 文件结构 ................................................................................. 19
2.3.2. Waypoints 文件结构 .................................................................................. 19
2.3.3. Sector 块 .................................................................................................... 20
2.3.4. Blocks 区域 ................................................................................................ 20
2.3.5. Expressions 表达式 ................................................................................... 21
2.3.6. Exception 异常 ........................................................................................... 21
2.3.7. Navigation Primitives 航线基元 ................................................................ 21
2.3.8. Edition 编辑 ............................................................................................... 25
2.4. 机体配置文件 ..................................................................................................... 25
2.5. 设置 ..................................................................................................................... 26
2.6. 调整 ..................................................................................................................... 27
2.6.1. Actuators Layer 作动器层 ......................................................................... 27
2.6.2. Stabilization Layer 稳定层 ........................................................................ 27
2.6.3. Navigation Layer 航线层 ........................................................................... 29
Chapter 3. 附录 ................................................................................................................. 30