【免费】电赛-红外遥控循迹避障智能小车源代码.zip资源-CSDN下载

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电子设计大赛

需积分: 0 142 浏览量更新于2023-08-12 收藏 8.62MB ZIP 举报

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电赛-红外遥控循迹避障智能小车源代码.zip （27个子文件）

红外遥控循迹避障智能小车设计资料.zip 8.57MB

红外遥控循迹避障智能小车源代码

Time.h 90B

yaokong.c 2KB

Utar.h 247B

chaoshengbo.h 310B

yaokong.h 109B

chaoshengbo.c 1KB

xunji.h 846B

xunji.c 3KB

遥控避障小车.eww 186B

Utar.c 2KB

避障小车.ewp 47KB

避障小车.dep 6KB

main.c 658B

Debug

List

Obj

xunji.r43 16KB

避障小车.pbd 503B

Time.r43 18KB

main.r43 8KB

Utar.r43 6KB

yaokong.r43 13KB

chaoshengbo.r43 10KB

Exe

避障小车.d43 29KB

Time.c 3KB

settings

避障小车.dbgdt 63B

避障小车.cspy.bat 3KB

避障小车.dni 217B

遥控避障小车.wsdt 4KB

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#include "xunji.h" #include "msp430x14x.h" #include "chaoshengbo.h" extern uchar Speet,V_R,V_L,Mo1_Set,flag_BZ; extern uint dat,CSB_k,CSB_C; /********************************************************** 函数名称:Set_IO() 函数功能:IO口设置 **********************************************************/ void Set_IO() { P4DIR |= 0X06; //L298n使能端 P2DIR |= 0X0F; //电机(P2.3,P2.2,P2.1,P2.0) P5DIR |= 0XC0; //六个红外对管输入模式 } /********************************************************** 函数名称:GO_() 函数功能:小车前进 **********************************************************/ void GO_() { INTA1_L;INTA2_H; INTB1_L;INTB2_H; } /********************************************************** 函数名称:Stop_() 函数功能:小车停止 **********************************************************/ void Stop_() { INTA1_L;INTA2_L; INTB1_L;INTB2_L; } /********************************************************** 函数名称:Xunji_() 函数功能:小车循迹 **********************************************************/ void Xunji_() { if(~HW_L_MID && HW_L_OUT) //小车右偏 { Set_V(1,8); //调节左右轮子速度(小角度左拐) GO_(); } else if(~HW_L_MID && ~HW_L_OUT)//小车右偏 { Set_V(1,20); //调节左右轮子速度(大角度左拐) GO_(); } if(~HW_R_MID && HW_R_OUT) //小车左偏 { Set_V(8,1); //调节左右轮子速度(小角度右拐) GO_(); } else if(~HW_R_MID && ~HW_R_OUT)//小车左偏 { Set_V(20,1); //调节左右轮子速度(大角度右拐) GO_(); } if(~HW_L_INT && ~HW_R_INT) //小车正常 { Set_V(18,18); //走直线 GO_(); } } /********************************************************** 函数名称:uchar Set_V(uchar speet1,uchar speet2) 函数功能:输入参数调节速度 **********************************************************/ uchar Set_V(uchar speet1,uchar speet2) { V_L = speet1; V_R = speet2; return 0; } void Mo_Set_2_() { if(Mo1_Set == 2) { if(!flag_BZ) { if(CSB_C <= 7) { CCTL1 = OUTMOD_7; CCR1 = 1300; flag_BZ = 1; } else { CCTL1 = OUTMOD_7; CCR1 = 1000; GO_(); } } else { if(CSB_C < 7) { Set_V(0,8); } else if(7 <= CSB_C && CSB_C <= 10) { flag_BZ = 0; CCTL1 = OUTMOD_7; CCR1 = 1000; } if(CSB_C >= 10) { Set_V(8,0); } else if(7 <= CSB_C && CSB_C <= 10) { flag_BZ = 0; CCTL1 = OUTMOD_7; CCR1 = 1000; } } } } void Mo_Set_1_() { if(Mo1_Set == 1) { Xunji_(); } }